cartographer与move_base的故事

最近我一直是用cartographer建好图后再用AMCL做导航用的定位，但是一直有这样那样的问题。　于是我就萌生了导航算法直接结合cartographer的想法。参考amcl_demo.launch, 我们在cartographer_turtlebot里建立文件turtlebot_urg_lidar_2d_move_base.launch，内容如下：

<launch>  <param name="urg_node/frame_id" value="pole_top_0_link" />  <node name="urg_node" pkg="urg_node" type="urg_node" />  <include file="$(find cartographer_turtlebot)/launch/turtlebot.launch">    <arg name="configuration_basename" value="turtlebot_urg_lidar_2d.lua" />  </include>  <!-- Move base -->  <include file="$(find cartographer_turtlebot)/launch/includes/move_base.launch.xml">  </include></launch>

这里遇到了几个问题，首先就是运行的时候，总显示origin out of map。我修改了半天的move_base 配置文件并不起作用，最后用了一个比较tricky的办法，在tf系统里，原本laser是在plate_top_link位置上，但是这个位置值为负数，所以我把它换成了pole_top_0_link，如上。　然后我们来讨论一下move_base的配置。首先让我盗图一张move_base，　可以看到导航分为局部和全局，需要分别配置。　对于全局导航，其costmap，global_frame: /map，　robot_base_frame: /base_footprint，　我把更新频率提高了，　所以有update_frequency: 1.0，　比较奇怪的是这里static_map: true也行，尽管我们是动态更新地图，理论上static_map应该为false，然后设置rolling_window为true，设置窗口大小，分辨率之类的，如同local_costmap那样。local_costmap不同的地方如上所述。参考这两个链接基本能搞定所有move_base配置问题costmap_2d,RobotSetup。turtleBot_navigation里面有个现成的move_base.launch.xml，除了少量的修改外基本可以套用。最后的结果不太理想，我猜应该是我跑机器人的策略问题，回环太少，应该构建更多回环才是。上一个失败的图算了，传了５min图都上传不了，是时候换家用了。