pixhawk新增编译选项、板级配置的方法

origin: http://blog.csdn.net/qiuzhizhecsd/article/details/68938597

pixhawk本身的硬件资源有限，咱们可能需要将pixhawk移植到咱们自己的板子上，但是又想不影响原版pixhawk的使用，这就需要增加编译命令了。可是网上查不到如何增加编译命令的帖子，所以本人只有自己研究，经过几天的各种实验，终于成功的新增了新板子的编译命令。

以下讲解基于pixhawk1.0.1版本

先讲原理：

编译命令是否存在取决于makefiles文件夹中的config_*.mk文件是否存在：
    例如我们编译pixhawk的命令是：px4fmu-v2_default ，之所以有这个命令是由于存在文件Firmware/makefiles/config_px4fmu-v2_default.mk，这个文件删了这个命令就无效了.

config_px4fmu-v2_default.mk中包含这句话：

    ROMFS_OPTIONAL_FILES =$(PX4_BASE)/Images/px4io-v2_default.bin  #这句话制定了所对应的IO处理器文件

makefile会根据.mk文件的名称寻找io芯片的mk文件：

    例如：config_px4fmu-v2_default.mk对应的是config_px4io-v2_default.mk，就算将ROMFS_OPTIONAL_FILES的值设置为别的，也改变不了对应关系。

config_*.mk文件中包含应用层模块的裁剪信息，nuttx操作系统的配置是在board_*.mk中：

    敲命令"makearchives",就会将每个board_*.mk编译出来，例如board_px4fmu-v2.mk就是v2版本硬件的fmu芯片的操作系统配置。

具体选择哪个board_*.mk文件是由config_*.mk文件的名字决定的：

    例如config_px4fmu-v2_default.mk对应着board_px4fmu-v2.mk

makefile会根据board_*.mk文件的名字去寻找板子的配置两个文件夹:

    1.Firmware/nuttx-configs/             #例如board_px4fmu-v2.mk对应其中的px4fmu-v2文件夹

    2.Firmware/src/drivers/boards/          #例如board_px4fmu-v2.mk对应其中的px4fmu-v2文件夹

Firmware/Image文件夹中的*.prototype与board_*.mk文件名称对应：

    例如，board_px4fmu-v2.mk与px4fmu-v2.prototype对应

再讲步骤：

1.例如新增命令，make px4fmu-makekam_default

2.在Firmware/makefiles文件夹中新增config_px4fmu-makekam_default.mk与config_px4io-makekam_default.mk，修改其中的bin文件名称，和drivers/boards/模块的包含。

3.在Firmware/makefile文件夹中新增board_px4fmu-makekam.mk与board_px4io-makekam.mk

4.在Firmware/Image文件夹中新增px4fmu-makekam.prototype与px4io-makekam.prototype

5.在Firmware/src/drivers/boards/中增加px4fmu-makekam与px4io-makekam文件夹

6.同理在Firmware/nuttx-configs中增加两个文件夹

7.修改src/module/px4iofirmware/module.mk,因为其中由编译命令条件分支，而我们的分支是新的

8.rcs脚本和px4io.cpp中会命令fmu烧写IO，烧写时选择的bin文件名需要修改为"px4io-makekam_default.bin". 

9.给nutttx-config/我们的目录/nsh/defconfig中增加我们自己的宏定义，于是就可以形成分支了。   

    关于defconfig，其实这个文件是nuttx的配置文件，所有的硬件信息都在这个文件中配置，值得好好研究，我们也可以在里面增加自己的宏。