均值与方差计算
来源:互联网 发布:复杂网络平均路径长度 编辑:程序博客网 时间:2024/04/30 14:43
by luoshi006
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均值 与 方差 的数值计算方法。
在阅读 px4 代码时遇到了求取均值与方差的代码实现,比较优美:
https://github.com/PX4/ecl/blob/master/validation/data_validator.cpp#L88-L114
for (unsigned i = 0; i < dimensions; i++) { if (_time_last == 0) { _mean[i] = 0; _lp[i] = val[i]; _M2[i] = 0; } else { float lp_val = val[i] - _lp[i]; float delta_val = lp_val - _mean[i]; _mean[i] += delta_val / _event_count; _M2[i] += delta_val * (lp_val - _mean[i]); _rms[i] = sqrtf(_M2[i] / (_event_count - 1)); if (fabsf(_value[i] - val[i]) < 0.000001f) { _value_equal_count++; } else { _value_equal_count = 0; } } _vibe[i] = _vibe[i] * 0.99f + 0.01f * fabsf(val[i] - _lp[i]); // XXX replace with better filter, make it auto-tune to update rate _lp[i] = _lp[i] * 0.99f + 0.01f * val[i]; _value[i] = val[i]; }
对其分析如下:
以下公式中,约定
平均值
即:
//此处代码为 PX4 validator 代码:float delta_val = lp_val - _mean[i];_mean[i] += delta_val / _event_count;
样本方差
方差在统计中,分母为
//此处代码为 PX4 validator 代码:_M2[i] += delta_val * (lp_val - _mean[i]);_rms[i] = sqrtf(_M2[i] / (_event_count - 1));
此处,_M2[i] 的计算公式如下:
时间仓促,此公式未查到出处,怀疑与下一行分母的
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