避障算法

基于传感器信息的局部路径规划
全局路径规划- http://blog.csdn.net/birdy_/article/details/77448861

Bug算法

http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/5998635.html
Bug2感觉很奇怪……

就只按局部信息的话我以为会在qL1处变成一个循环。
好像是要去记录已有的q点然后对于这些q点不处理。那这样的话临界状态会不会有问题（比如qH2和qL2距离过近）

向量势直方图法

曲率速度法

咦这一块居然没有找到很合适的资料- -
如果定一个目的的点、结合现有的是方向和速度的话找一段圆弧？
简单想

动态窗口法

http://www.cnblogs.com/LittleTiger/p/4602191.html
这一块详细的解释看参考的那个ppt吧

大体就是确定 可行的 v&w -在可行的速度空间内选定最优的速度控制指令
评价方法如下

参考

https://wenku.baidu.com/view/9d108d860242a8956bece4b8.html?pn=51