Quaternion和AxisAngle的互相转换

四元参数和轴角的互相, 即Quaternion和AxisAngle的互相转换.

1. 旋转轴和旋转角到四元参数

旋转轴(ax,ay,az), 旋转角angle

计算四元参数:

qx = ax * sin(angle/2)qy = ay * sin(angle/2)qz = az * sin(angle/2)qw = cos(angle/2)

2. 四元参数到旋转轴和旋转角

angle = 2 * acos(qw)x = qx / sqrt(1-qw*qw)y = qy / sqrt(1-qw*qw)z = qz / sqrt(1-qw*qw)

Reference: euclideanspace