wiringPi库API大全

wiringPi库API大全

在使用wiringPi库时，你需要包含头文件 #include

硬件初始化函数

使用wiringPi时，你必须在执行任何操作前初始化树莓派，否则程序不能正常工作。

可以调用下表函数之一进行初始化，它们都会返回一个int ， 返回 -1 表示初始化失败。

int wiringPiSetup (void) 返回:执行状态，-1表示失败 当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16需要root权限 int wiringPiSetupGpio (void) 返回执行状态，-1表示失败 当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。需要root权限 wiringPiSetupPhys(void) 不常用，不做介绍 / wiringPiSetupSys (void) ; 不常用，不做介绍 /

通用GPIO控制函数

void pinMode (int pin, int mode) pin：配置的引脚mode:指定引脚的IO模式可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK 作用：配置引脚的IO模式注意：只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出 void digitalWrite (int pin, int value) pin：控制的引脚value：引脚输出的电平值。 可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平 让对一个已近配置为输出模式的 引脚 输出指定的电平信号 int digitalRead (int pin) pin：读取的引脚返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一 读取一个引脚的电平值 LOW HIGH ，返回 void analogWrite(int pin, int value) pin:引脚value：输出的模拟量 模拟量输出树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块 int analogRead (int pin) pin：引脚返回：引脚上读取的模拟量 模拟量输入树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块 void pwmWrite (int pin, int value) pin：引脚value：写入到PWM寄存器的值，范围在0~1024之间。 输出一个值到PWM寄存器，控制PWM输出。pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） void pullUpDnControl (int pin, int pud) pin：引脚pud：拉电阻模式可取的值：PUD-OFF 关闭拉电阻 PUD_DOWN 引脚电平拉到3.3v PUD_UP 引脚电平拉到0v 接地 对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。与Arduino不同的是，树莓派支持的拉电阻模式更丰富。树莓派内部的拉电阻达50K欧姆

时间控制函数

unsigned int millis (void) 这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到 当前时间 经过的 毫秒数。返回类型是unsigned int，最大可记录 大约49天的毫秒时长。 unsigned int micros (void) 这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ） 到 当前时间 经过的 微秒数。返回类型是unsigned int，最大可记录 大约71分钟的时长。 void delay (unsigned int howLong) 将当前执行流暂停 指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达49天 void delayMicroseconds (unsigned int howLong) 将执行流暂停 指定的微秒数（1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒）。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型，最大延时时间可达71分钟

中断

wiringPi提供了一个中断处理注册函数，它只是一个注册函数，并不处理中断。他无需root权限。

int wiringPiISR (int pin, int edgeType, void (*function)(void)) 返回值：返回负数则代表注册失败pin：接受中断信号的引脚edgeType：触发的方式。 INT_EDGE_FALLING：下降沿触发 INT_EDGE_RISING：上升沿触发 INT_EDGE_BOTH ：上下降都会触发 INT_EDGE_SETUP：编程时用不到。 function：中断处理函数的指针，它是一个无返回值，无参数的函数。 注册的函数会在中断发生时执行和51单片机不同的是：这个注册的中断处理函数会和main函数并发执行（同时执行，谁也不耽误谁）当本次中断函数还未执行完毕，这个时候树莓派又触发了一个中断，那么这个后来的中断不会被丢弃，它仍然可以被执行。但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断，如果不止1个，则他们会被忽略，得不到执行。

多线程

wiringPi提供了简单的Linux系统下的通用的 Posix threads线程库接口来支持并发。

int piThreadCreate(name) name:被包装的线程执行函数返回：状态码。返回0表示成功启动，反之失败。源代码：int piThreadCreate (void *(*fn)(void *)){ pthread_t myThread ; return pthread_create (&myThread, NULL, fn, NULL) ;} 包装一个用PI_THEEAD定义的函数为一个线程，并启动这个线程。首先你需要通过以下方式创建一个特特殊的函数，这个函数中的代码就是在新的线程中将执行的代码。，myTread是你自己线程的名字，可自定义。PI_THREAD (myThread){ //在这里面写上的代码会和主线程并发执行。}在wiringPi.h中，我发现这样一个宏定义：#define PI_THREAD(X) void *X (void *dummy)那么，被预处理后我们写的线程函数会变成下面这个样子，请注意返回值，难怪我每次写都会警告，因为没有返回一个指针，那么，以后注意返回NULL，或者 (void*)0 void *myThread (void *dummy){ //在这里面写上的代码会和主线程并发执行。} piLock(int keyNum) keyNum:0-3的值，每一个值代表一把锁 使能同步锁。wiringPi只提供了4把锁，也就是keyNum只能取0~3的值，官方认为有这4把锁就够了。keyNum：0,1,2,3 每一个数字就代表一把锁。源代码：void piLock (int keyNum){ pthread_mutex_lock (&piMutexes [keyNum]) ;} piUnlock(int keyNum) keyNum:0-3的值，每一个值代表一把锁 解锁，或者说让出锁。源代码：void piUnlock (int key){ pthread_mutex_unlock (&piMutexes [key]) ;} int piHiPri (int priority) priority：优先级指数，0~99返回值：0，成功 -1:，失败 设定线程的优先级，设定线程的优先级变高，不会使程序运行加快，但会使这个线程获得相当更多的时间片。priority是相对的。比如你的程序只用到了主线程，和另一个线程A，主线程设定优先级为1，A线程设定为2，那也代表A比main线程优先级高。

凡是涉及到多线程编程，就会涉及到线程安全的问题，多线程访问同一个数据，需要使用同步锁来保障数据操作正确性和符合预期。

当A线程锁上 锁S 后，其他共用这个锁的竞争线程，只能等到锁被释放，才能继续执行。

成功执行了piLock 函数的线程将拥有这把锁。其他线程想要拥有这把锁必须等到这个线程释放锁，也就是这个线程执行piUnlock后。

同时要扩展的知识是：volatile 这个C/C++中的关键字，它请求编译器不缓存这个变量的数据，而是每次都从内存中读取。特别是在多线程下共享放变量，必须使用volatile关键字声明才是保险的。

softPwm，软件实现的PWM

树莓派硬件上支持的PWM输出的引脚有限，为了突破这个限制，wiringPi提供了软件实现的PWM输出API。

安装的时候同样可以采用前文中的方法来安装

sudo apt-get install softPwm

需要包含头文件：#include

串口通信

安装的时候同样可以采用前文中的方法来安装

sudo apt-get install wiringSerial

使用时需要包含头文件：#include