摄像机坐标系

1,  摄像机坐标系:

     摄像机的光心为 坐标原点;

     Z轴和光轴重合, 取摄像方向为正向;

     以摄像方向,也就是Z轴正向为基准,  在平面上选定一个方向为 "下", 定为 Y轴的正方向; 确定 上下 后, 向右 为X轴正方向;

2,  计算相机的内参数矩阵:

     内参数矩阵, 是用来计算在相机没有加透镜, 也就是纯小孔成像模型下,  以相机坐标系表示的 空间某一点P , 坐标[X, Y, Z]^T ,  到图像坐标系内的二维坐标 [u, v]^T 的转换关系; 表面上看, 一个 1x3 的矩阵变换到一个1x2 的矩阵, 应该是 一个3x2的矩阵, 但是这里使用了[u,v] ^T 的齐次坐标, 因此, 转换矩阵就成了3x3的矩阵;