【Apollo源码分析】系列的第三部分【prediction】

prediction

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prediction模块目前依然处于待完善的状态，代码大概只有200行左右。 
预测模块的任务主要是：接收来自perception感知模块的基本信息，包括障碍物的位置，运动方向角，移动速度，加速度等。然后结合这些信息对障碍物进行轨迹预测trajectories Prediction，综合判断物体移动方向。

prediction/main.cc

先看main.cc的内容，只有一行代码。

APOLLO_MAIN(apollo::prediction::Prediction);
注册Prediction模块，并执行该模块的内容。

prediction/prediction.h

本文件代码也不多。

class Prediction : public apollo::common::ApolloApp {
 public:
  ~Prediction() = default;
  std::string Name() const override; //模块名称
  common::Status Init() override;   //初始化操作
  common::Status Start() override;  //模块的内容
  void Stop() override;             //清理函数
 private:
  void OnPerception(//预测的回调函数
      const perception::PerceptionObstacles &perception_obstacles);
};

.cc文件:

apollo::common::Status Prediction::Init() {
  AdapterManager::instance()->Init();
  //注册预测部分的回调函数
  AdapterManager::SetPerceptionObstaclesCallback(&Prediction::OnPerception,this);
  return apollo::common::Status::OK();
}

apollo::common::Status Prediction::Start() {
  return apollo::common::Status::OK();
}
void Prediction::Stop() {}
以上都是常规例行代码。

void Prediction::OnPerception(const PerceptionObstacles &perception_obstacles) {
  PredictionObstacles prediction_obstacles;
  AdapterManager::FillPredictionHeader(Name(),
                                       prediction_obstacles.mutable_header());
  AdapterManager::PublishPrediction(prediction_obstacles);
  //发送预测结果。但是这里并没有任何结果。还需要完善...。
  ADEBUG << prediction_obstacles.ShortDebugString();
}

prediction/common/prediction_gflags.h

// System gflags
DECLARE_string(prediction_module_name);//声明模块名称

.cc文件:

// System gflags
DEFINE_string(prediction_module_name, "prediction",
              "Default prediciton module name");//定义模块名称

prediction/proto/prediction_obstacle.proto

以下是prediction_obstacle的定义。

syntax = "proto2";
package apollo.prediction;
import "modules/common/proto/error_code.proto";
import "modules/common/proto/header.proto";
import "modules/perception/proto/perception_obstacle.proto";
// 预测的障碍物轨迹节点，[x,y,z]表示位置,velocity表示速度 m/s.
message TrajectoryPoint {
  optional double x = 1;  // x,y,z表示轨迹point位置，单位是m.
  optional double y = 2;  //  
  optional double z = 3;  //  
  optional double velocity = 4;  // 速度 v  
  optional double t = 5; //节点point距离message发布的时间
  optional double heading = 6; // head角。 
}
//以概率表示的轨迹节点
message Trajectory {
  optional double probability = 1;  //概率
  repeated TrajectoryPoint trajectory_point = 2;//多个轨迹节点point
}
//预测障碍物信息
message PredictionObstacle {
  //障碍物描述子
  optional apollo.perception.PerceptionObstacle perception_obstacle = 1;
  optional double time_stamp = 2;  //以GPS计算的时间 GPS time in seconds
  // the length of the time for this prediction (e.g. 10s)
  optional double predicted_period = 3;//预测持续时间段 
  repeated Trajectory trajectory = 4;//多个轨迹节点
}
message PredictionObstacles {
  optional apollo.common.Header header = 1;   
  repeated PredictionObstacle prediction_obstacle = 2;//多个预测的障碍物，以概率表示 
  optional apollo.common.ErrorCode perception_error_code = 3;//预测错误码
}

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总结

预测部分的代码就是这么多。是不是很简洁？ 
自动驾驶难不难？我个人觉得这是一件很难的事情。 
但是把复杂的事分解为简单的事的能力却很重要。 
Apollo的一个优点是模块化的工作做的非常好。 
有很清晰的分工，有良好的架构设计。

最重要的一点：

化繁为简的能力很重要。

过一段时间推荐些 Motion prediction的 文章。 
本文首发于微信公众号slamcode

注释版源码：源码