RGB-D SLAM(5)中的一些问题
来源:互联网 发布:台湾 导弹 知乎 编辑:程序博客网 时间:2024/05/21 09:34
在跟着大牛高翔的教程做SLAM实验的时候,发现第五个实验怎么也做不出来,报错信息为
double free or corruption (out)
思考了好久,最后终于做出来了。下面记录的是我的找错过程。
1.利用printf寻找错误信息
由于还不太会查看gcc报错的堆栈信息,于是我大概根据报错的信息定位到了错误应该是在visualOdometry.cpp中main函数的for循环里面,于是我在for循环用到的函数下都添加了printf,结果找到进入
cloud = joinPointCloud(cloud, currFrame, T, camera);
这句话后程序就奔溃了,于是我进入了jointPointCloud
这个函数。在这个函数中,我发现最后return完了就会奔溃,于是我认为是返回地址之后原地址内容被清空,使得其成了一个野指针。于是把C++ primer
这本书的动态内存这一章看了一下,还是没发现什么问题。
2.利用gcc报错的堆栈信息
发现gcc报错的信息提示是Engin、PointXYZRGBA之类的信息,于是我认为是定义的类赋值什么的出了问题,于是去PCL的官方文档查看定义的内容,发现都没有问题。于是陷入了困境。
3.找出问题
我把jointPointCloud
单独写进了for循环里面,不再调用这个函数,发现还是同样的错误。于是我认为是在将新值赋给旧值时出现了错,该语句为
cloud = tmp;
我查看PointCloud
定义,发现是可以赋值的,但是我觉得tmp
已经包含cloud
的信息,再让两个变量直接赋值不太好,于是我在上面的语句前加上了一句清零cloud
的语句。
memset(&cloud, 0, sizeof(cloud));
问题就迎刃而解了。
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