imx6上搭建xenomai

在i.mx6上搭建xenomai

在i.mx6上主要要构建uboot, 带xenomai的kernel

U-Boot编译

1. 下载交叉编译工具：

这里推荐采用直接安装的方法，也可以通过下载gcc-linaro进行编译安装
在ubuntu 16.04的环境下

sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf

再通过

 arm-linux-gnueabi-gcc -v

来查看安装情况。

2. 解压下载U-boot源代码，并设置环境变量
源码可以通过http://git.toradex.com/cgit/u-boot-toradex.git/进行获得。
注：下载的源码直接用Linux进行git，不要在windows下，否则下载的链接关系会失效

设置环境变量(可写入.bashrc文件)，直接运行即可

export ARCH=armexport CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

3. 配置uboot
这里我使用i.mx6的 uboot预定义配置，

make colibri_imx6_nospl_defconfig

4. 进一步的图形化修改配置选项（如果不修改，不需要这一步）

make menuconfig

5. 编译，生成u-boot.bin

make -j3 2>&1| tee build.log    

这里的-j3 里的3指的是线程数量，就是你要用几个线程去编译这个工程，一般会是 CPU核心数的2倍，tee的作用同时输出到控制台和文件。make > build.log 是将所有标准输出到这个文件中，并没有定义标准错误应该是定义到了标准输出，也就是说如果make执行出现错误，那么就不会写到 build.log中，而是输出到屏幕上，2>&1是错误和结果都重定向到build.log中！
这样生成的u-boot.bin即为所需

内核编译

1. 下载解压内核文件和xenomai文件
内核源码可以通过http://git.toradex.com/cgit/linux-toradex.git/获得，直接解压即可
xenomai源码可以通过http://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/获得，直接解压即可
ipipe.patch补丁文件需要根据http://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/arm/下载合适的版本再制作而成。

保证内核源码和xenomai源码在同一目录下，我的为/home/xun/Downloads目录下，并把制作的ipipe.patch放入xenomai文件夹中

2.往内核打入xenomai补丁
进入linux-toradex文件夹，运行

../xenomai-3.0.5/scripts/prepare-kernel.sh --linux=/home/xun/Downloads/linux-toradex --arch=arm --adeos=/home/xun/Downloads/xenomai-3.0.5/ipipe.patch

这个步骤主要是产生各种checking file,主要是将Linux和xenomai两个内核链接到一起，还需要编译Linux内核。

3. 编译内核
由于之前可以构建好编译工具，可以直接开始进行编译，当然先设置好环境变量

export ARCH=armexport CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

然后先复制默认配置到系统文件中

cp /home/xun/Downloads/linux-toradex/arch/arm/configs/colibri_imx6_defconfig .config

再继续进行内核功能的选择配置

make menuconfig ARCH=arm

注：在make menuconfig时，如果遇到 fatal error: curses.h: No such file or directory
这时候只要sudo apt-get install libncurses5-dev libncursesw5-dev从而安装ncurses-devel包即可

再进行内核配置，关于具体的内核配置，后面会专门讲到。配置完成后，保存好自己的配置，以后可以直接使用

cp .config xun.config

直接开始编译内核

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j3 2>&1| tee build.log

注：在make最后生成vmlinux时，遇到/bin/sh: 1: lzop: not found错误，通过安装lzoplzop压缩工具包即可 sudo apt-get install lzop

最后产生的vmlinux在源文件目录，产生的zImage在/linux-toradex/arch/arm/boot目录下。

生成uImage

将内核编译完后zImage放在u-boot根目录下的tools文件夹中，保证zImage和mkimage放在同一个目录下，执行：

./mkimage -A arm -O linux -T kernel -C none -a 10008000 -e 10008000 -n linux-4.1.19 -d zImage uImage

则得到生成的uImage，这样就直接可以下载运行了
这里的uImage是uboot专用的映像文件，它是在zImage之前加上一个长度为64字节的“头”，说明这个内核的版本、加载位置、生成时间、大小等信息；其0x40之后与zImage没区别。
用法：
-A arm —- 架构是arm
-O linux —- 操作系统是linux
-T kernel —- 类型是kernel
-C none —- 压缩类型为无压缩
-a 10008000 —- image的载入地址(hex)
-e 10008000 —- 内核的入口地址(hex)，(旧的版本，应当偏移0x40为10008040，因为信息头的大小是0x40)
-n linux-4.1.19 —- image的名字
-d zImage —- 无头信息的image文件名
uImage —- 加了头信息之后的image文件名