实用教程|快速搭建自动导航机器人（三）

系统整体坐标系：

1. 输出底盘调试信息

   　　在配置MCU固件代码的时候，如果需要输出调试信息，可以连接J7调试输出口至电脑USB用SSCOM工具查看调试信息。

   　　请自行下载SSCOM工具，并运行。

　　比如在底盘代码中加入DBG_OUT（），格式与printf（）一致。

　　然后连接J7和电脑的COM口，用SSCOM工具查看调试信息：

　　2. 查看底盘状态

　　（1） 用串口线连接底盘Control Bus串口和电脑COM接口：

　　（2） 使用slamware_console.exe测试底盘状态

　　如上图所示，可以用slamware_console工具来测试底盘的配置信息和所有传感器的状态。另外，可以用此工具的run命令（两轮电机可以用此命令，三轮全向轮需用vrun命令，具体步骤请见slamware_console工具操作指南）来测试电机的工作情况

　　测试电机是否正常运行步骤：

　　参数说明： Run 左轮速度mm/s 右轮速度mm/s 运行时间s

　　（a） run 50 50 5 把速度设置为50时，电机能正常响应。

　　（b） run 100 100 5 把速度设置成100时，电机能平稳行驶

　　（c） 测试里程计是否准确

　　(1)run 300 300 5

　　返回值pose(X方向位移， Y方向位移， 偏移角度), 单位是（mm, mm ,degree）

　　X方向正向为机器人前进方向，Y方向正向为机器人左侧， 角度是以X方向为0， 逆时针的方向偏移角度。

　　比较从初始位置pose(0, 0, 0)到终止位置之间的反馈值与实际测量值之间的误差：

　　比如下图中： 终止位置为pose(1302.15056, 190.48846, 6.8deg)

　　(2) run 300 0 5 只让左轮运动（机器人顺时针旋转夹角），并测试差值

　　(3) run 0 300 5 只让右轮运动（机器人逆时针旋转夹角），并测试差值

　　误差不能超过5%， 否则会导致机器人导航误差较大且行为异常。

　　3. 查看系统状态

　　(1) 用电脑连接上Slamware core的AP

　　(2) 打开Chrome浏览器（必须使用chrome，否则无法正常显示），输入192.168.11.1

　　（3）点击右上角Administration后，打开左侧diagnose slamware core, 然后点击enable diagnosis，注意，此时系统会重启。

　　（4）判断雷达是否有噪声，碰撞传感器和超声波传感器和实际情况相比，是否状态一致。

　　下图中心的蓝色箭头为HCR平台的中心位置，箭头方向为前进方向，周围出现的一圈红点，为雷达探测出的障碍物的位置，箭头周围的黑色小方块，代表cliff传感器，超声波传感器以及碰撞传感器。应该从（a）安装位置是否正确 （b）触发状态是否正常 等两个方面判断sensor是否能正常运行。

　　4. 使用uicommander控制HCR平台

　　（1） 使用Slamware windows SDK中bin目录下的uicommander.exe连接HCR平台。下载地址：http://www.slamtec.com/cn/Slamware

　　（2） 查看能否成功建图：

　　（3） 方向控制：

　　点击右侧方向控制图标，并点击方向键，查看HCR平台是否能按控制的方向来运动。

　　（4） 设置目标点（紫色十字位置），检测HCR小车（红色箭头位置）是否能沿着绿色的规划路径运动至目标点。

　　好了，测试完成了…