对于CAN ID的理解

本文主要讲的是自己对于CAN ID的理解，希望对需要的人有帮助，本文以通俗的方式来理解，不涉及到具体CAN通信。

在接触CAN之前，应该接触过IIC通信，在IIC通信中，在同一条IIC通信总线上每个device有唯一的ID，后续对于device的操作都是通过唯一的ID号来区分。而CAN ID虽然也叫ID，但是意义却不一样，每个CAN device可以接收和发送多条不同的ID报文。

比如在一条CAN总线上有三个device，叫做A，Ｂ，C吧。

A device有接收ID：202，302；发送ID：101，102；

B device有接收ID：101，303；发送ID：201，202；

C device有接收ID：101，102，201；发送ID：302，303；

如果A device发送了ID为101的一条报文，因为B device和C device都有接收为101的ID，那么B device和C device都可以接收到这条报文。

如果A device发送了ID为102的一条报文，因为只有C device都有接收为102的ID，那么只有C device可以接收到这条报文。

如果B device发送了ID为202的一条报文，因为只有A device都有接收为202的ID，那么只有A device可以接收到这条报文。

可以看出，CAN ID其实是个报文过滤器，当总线上报文的ID和自己接收的ID有相匹配的时候，就可以接收相应的报文。

CAN中的ID是为了定义相应的报文的含义，每个ID对应有自己的具体含义。

比如，101为电压信号，201为电流信号，这样当A device要发送电压信号时候，就用101 ID的报文，B和C device接收到101 ID的报文之后，知道这是电压信号。