研究记录--vslam 与SFM区别与联系
来源:互联网 发布:简繁转换软件 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 04:07
原文链接 http://blog.csdn.net/peterli_xue/article/details/7542192
1.
我主攻方向刚好是structure from motion,我一美国同学主攻的方向刚好是visual SLAM。我是在我们实验室vision组,他是在我们实验室Robotics组。我们又住在一起,每天必须争辩的事情就是structure from motion和visual SLAM的区别和联系,火药不断。我不得不说,SFM和vSLAM基本讨论的是同一问题,不过SFM是vision方向的叫法,而vSLAM是robotics方向的叫法,vSLAM所谓的mapping,我们vision方向叫structure,vSLAM所谓的location,我们vision方向叫camera pose。但是从出发点考虑的话,SFM主要是要完成3D reconstuction,而vSLAM主要是要完成localization。从方法论的角度上考虑的话,传统的SFM是不要求prediction的,但是对于vSLAM而言prediction是必须的,因为vSLAM的终极目标是要real-time navigation,而对于传统SFM而言,real-time是不要求的。而传统的vSLAM也把主要精力放在prediction上面,而且是借助非camera的外界的手段来predict,例如acceleration sensor。而传统SFM则把精力放在feature tracking上面了。直到最近,SFM开始利用图片间的optical flow做prediction,而vSLAM则更加的注重了feature tracking。所以就目前而言两个领域似有大融和趋势。。。所谓乱世造英雄的时代到了。。。
http://www.cvchina.info/2010/05/28/monoslam/comment-page-1/#comment-3952
评论:
您好,我是一名在研究生,现在正在做关于 SLAM 的研究。看到你对 SfM 和 vSLAM 的帖子,让我顿开茅塞,解释了我几个月对 SfM 和 vSLAM 的困扰。
你方便给我你的联系方法吗?因为我还有很多关于SfM和vSLAM的问题想请教您。
我的网址是 yuensli@hotmail.com。 谢谢~
2.基础知识介绍的很好
http://blog.sina.com.cn/s/blog_4fb72d4e01000cul.html
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