加速度计 陀螺仪 磁力计

一、加速度（accelerometer）

• 概念： 描述物体速度变化快慢的物理量
• 单位：m/s2 （米每二次方秒）
• 设备静止时受到的地球引力为1g，1g是物体在地球的海平面上受到的下拉力(9.8米/秒²)。假如设备从高处掉落，其加速计测量到的加速度将为0g。假如设备水平放在桌面上，则加速计测量出的加速度为1g(9.8米/秒²)。

加速计测量3个轴(x、y和z)上的值，如图所示：

当手机垂直放置的时候，这时X和Z放向的加速度都为 0，Y方向的加速度为9.8米/秒²

当手机倒立放置的时候，这时X和Z放向的加速度都为 0，Y方向的加速度为-9.8米/秒²

当手机正面朝上水平放置这时X,Y方向加速度为0，Z轴方向加速度为9.8米/秒²

当手机反面面朝上水平放置这时X,Y方向加速度为0，Z轴方向加速度为-9.8米/秒²

当手机侧这放时，Y和Z轴方向加速度为0 ，X轴方向加速度为9.8或-9.8米/秒²

二、陀螺仪（gyroscope，也称作 gyro）

• 概念： 又叫角速度传感器，描述的物理量是偏转、倾斜时的转动角速度。
• 单位 ： 弧度/秒；2弧度相当于一整圈
• 弧度角度公式：
  1角度 = π/180 弧度
  1弧度 = 180/π角度
  360角度 = 360 * π/180 = 2π弧度 = 一整圈

三、磁力计

参考：指南针罗盘方向角的计算方法