利用ROS系统实现工业机器人的控制
来源：互联网 发布：铸造行业 利润 知乎 编辑：程序博客网 时间：2024/05/22 20:27
1、利用moveit结合industrial_robot_client包提供的joint_trajectory_action发布joint_path_command数据，由于moveit规划的路径加速度存在较大抖动，故需利用三次样条曲线进行平滑处理后，连同各个关节位置、速度、加速度打包发送给控制器；最后利用控制器控制机械臂完成各个点之间插补；
2、启动launch文件
3、脉络框架
4、脉络详细
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