【TX1学习与开发系列】(三)Kintinuous移植到TX1的一些问题总结

大家好，今天我们聊下Jetson_TX1中Kintinous框架移植问题！这里我使用的是Ubuntu 16.04系统

由于交叉编译的问题和驱动版本的问题，x86架构的软件不能直接通过apt-get或者一键式安装。

这也就是说，我们需要重新在arm57下重新编译源码，但是在编译的过程中会涉及到交叉编译的问题。一下几点是我对Kintinous总结：

一、依赖问题

1、其实很简单，点开 build.sh 其中

把以上的内容删除 ，因为我们用的16.04系统。

2、选用opencv2.4.9 (最好用这个，不然他的相关依赖都可能需要修改)

3、pcl用apt-get 就可以

4、flann、suitespare

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1. git clone https://github.com/sfabbro/suitesparse.git  

这是一个autotool 工具，打开链接

http://dev.gentoo.org/~bicatali/distfiles/

其中要用到cholmod 、flann、suitsparseconfig、amd……直接通过 ./configure --enable-shared  生成makefile 然后make 和sudo make install 

其他的正常安装即可。

5、isam库的Bug 问题

动态链接上出现没有定义isam::pose3d::dim

这里我提出一种方法：

在isamlib下生成个pose3d.cpp内容为

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1. #include<isam/Pose3d.h>  
2. namespace isam  
3. {  
4.     const int Pose3d::dim;  
5. }   

重新编译下isam 生成libisam.so库

二、tx1 内存封顶问题

增加swap,可以参考我的专栏第二讲，如何增加swap。

三、总结

1、在编译到97%，容易出现内存封顶的情况

2、TX1玩Kintinuous是作死的表现，实时很差。最好使用TX2,性能上提升两倍，在CPU也很大提升！

3、如果出现类似不匹配的驱动函数（cuda）,可以查看自己的cuda 的型号CUDA_ARCH_BIN 添加一个即可。

好了，如何你有什么问题不懂太明白，欢迎qq513459395!