使用者——初见Pixhawk

（是什么) Pixhawk简单介绍

PixHawk是著名飞控厂商3DR推出的新一代独立、开源、高效的飞行控制器，前身为APM飞控，不仅提供了丰富的外设模块和可靠的飞行体验，有能力的爱好者还可在其基础上进行二次开发

直接使用

Pixhawk作为一个非常稳定的自动驾驶仪，可以作为固定翼、多旋翼、直升机、船舶、汽车模型的主控，通过连接外部的电机驱动，和无线遥控的接收机，实现多种模型的无线遥控驾驶。

二次开发

同时Pixhawk作为非常优秀的开源飞控，又给我们留了很多接口，用于二次开发。Pixhawk提供开源代码，我们可以直接基于代码进行二次开发；或者仅把Pixhawk作为无人驾驶仪的控制器，通过MAVLink协议与Pixhawk通信，进行二次开发
（二次开发结合后面的二次开发来讲）

Pixhawk总体概述

硬件配置

• 主处理器：32位STM32F427，主频168 MHz ，256 KB RAM,2 MB Flash
• 备用处理器：独立供电32位STM32F103故障保护协处理器
• 传感器：双 3轴加速度计（据说可确保绝大部分情况下可剔除单加速度计可能产生的混淆噪声，极大改善飞行稳定性）、磁力计（确认外部影响和罗盘指向）、双陀螺仪（测量旋转速度）、气压计（测高）、内置罗盘、支持外置双GPS
  集成的备份、超控、故障保险处理器
• microSD 插槽用于日志等用途,
• 5个 UARTs, CAN, I2C, SPI, ADC,等

接口描述

（怎么用） Pixhawk初次使用

搭建调试环境

组装飞机
烧写固件
初始化配置
PixHawk飞控和Mission Planner地面站安装调试

初始化配置

（初始化配置，应该单独另出一节，讲四轴搭建）

测试、试飞

飞鱼飞控地面站（Android & IOS）

调整参数，提高性能

PID参数整定

PID三个参数的直观作用：

教你手动调节APM/PIXHAWK的PID

官网PID 设置