Optitrack Motive软件安装及使用说明

Motive 软件安装程序

http://www.naturalpoint.com/optitrack/downloads/motive.html 

安装Motive需要安装两个底层插件，Directx_aug2009_redist、vcredist_x64(x86)，否则软件不能正常运行，联网就可以直接下载安装，Motive 软件安装时选择默认安装即可。

安装之后配合Hardware Key  以及相应的软件License 在网上完成注册之后便可使用。

1.系统标定

打开软件会看到如下界面

对于一个新搭建的系统来说，首先要进行相机标定，以确定相机在空间中的相对位置，因此我们选择进入Perform  Camera  Calibration 进行相机标定。

在标定过程中，必须要调整相机的云台使得所有相机能够照射到一个公共区域。

要查看相机拍摄的画面，点击选中某一相机点击右键->Video Type->MJPEG  Mode 显示相机视场中的画面信息。

在Cameras窗口点击Toggle  Tracking/Reference  mode 可以切换相机的显示模式，一种为显示拍摄的画面，另一种为跟踪我们的标定点。

在Cameras窗口中可以设置相机的相关参数，依次为FPS（帧频：相机每秒中采集的帧数），EXP（曝光时间），THR（阈值：通过调整阈值可以滤去过亮的干扰点），LED（改变镜头周围LED灯投射的近红外光的亮度），可以同时改变所有相机的参数，也可以单独改变某个相机的参数。

调整参数的目的是为了在没有放置标记点的情况下，使得相机的显示画面中的干扰点尽可能得少，对于实在无法去除的标志点，可以选择Camera Calibration 窗口中Calibration 选项卡下的Block Visible选项去除画面中无法消除的干扰点。

接下来进行相机的标定。首先根据标定杠的长度选择相应的OptiWand 选项，点击Camera Calibration 窗口中Calibration 选项卡下的Start Wanding选项就可以进行标定

手持装有标记点的标定杠在所有相机都能捕获的公共区域去进行晃动，尽量保证每一区域都能均匀挥舞到。知道每个相机的标定点个数都达到1000以上，就可以点击Calculate进行计算了。

当计算结果数据可用时，Calibration  Engine 选项卡下Apply  Result 选项会变成可以点击的白色（原来是灰色）。

点击Apply Result，会弹出下列对话框

选择Apply后并将其保存。

这时候我们已经通过计算得到了相机的相对位置，接下来需要做的就是得到相机相对于水平面的位置。

我们将水平仪防止在相机的视场内，在Perspective View 中可以显示代表水平仪的三个标记点，点击左键，按住拖动圈定三个标记点，然后点击Set  Ground  Plane，之后就会弹出一个保存弹窗

在相机的空间位置没有发生变化的情况下，我们只需标定一次即可，后面直接选择Open Existing Project即可。

2.刚体数据采集

因为要识别的是四旋翼，选择刚体数据采集，在四旋翼上贴好标记点，放置在相机的视场内，在软件中找到代表刚体模型的标记点，然后点击Rigid  Bodies 窗口下Create  From  Selection 在软件中创建一个刚体模型，如图红色区域，在黄色区域所示的窗口中可以查看刚体的实时信息。

刚体的数据通过实时6DoF数据流保存，即6自由度数据。