matlab标定APP的使用

    看网上说MATLAB从2013b之后开始包含了标定工具包，之前做实验时还是使用toolbox_calib标定，过程很复杂，后来偶然接触了最新版的matlab2017，发现APP里直接包含了单目、双目的标定包，操作起来十分便捷。先简要叙述下标定过程。

    图标就是以下两个，左边的是双目标定，右边的是单目的。

    以双目为例，单目的步骤几乎和双目的没有区别。

    首先添加图片，选择保存图片的文件夹，左右相机拍摄的图片要分别放在两个文件夹里。在图片添加时可以更改棋盘标定板一个格子的尺寸 ，默认是25mm。加载图片完成之后会直接标记出内角点，已经不需要像以前的工具箱那样自己点出四个顶点的位置了，这也是我体验之后觉得最好的部分。

    图片加载后我们可以选择需要标定的参数，包括是径向畸变、切向畸变和不垂直因子，默认是只标定两个径向畸变系数，选择之后直接点标定就可以了。

    标定后的结果会显示重投影误差、相机标定板的相对位置关系和畸变矫正结果。重投影误差一定程度上反应了标定结果的好坏。

    可以选择输出标定结果，这个结果可以是参数矩阵，也可以是直接输出成script进行下一步的程序编写，我觉得这个步骤很人性化，输出的程序更方便的学习matlab的标定函数，能够自定义的完成需要的操作，单独输出的参数也可以保存下来被其他程序调用。

    虽然用着十分方便，但是现在我遇到了一个问题，使用单目标定和双目标定这两个函数用同一组图片标定同一个相机是得到的参数是有差异的，虽然差异不是很大，但具体哪个出来的结果更加可信呢？这个还是需要再考虑一下了。

继续学习去~~