PX4飞控学习（五）

PX4的应用

1. 程序入口为 程序名_main(int argc, char *argv[])这里实现应用参数。
2. 主循环函数在
   task_main(int argc, char *argv[])
   thread_main(int argc, char *argv[])等函数中。
3. 主循环函数通过
   orb_subscribe(const struct orb_metadata *meta, const void *data)
   orb_check(int handle, bool *updated)
   orb_copy(const struct orb_metadata *meta, int handle, void *buffer)
   获取系统中的应用消息机身的状态消息。
   orb_advertise(const struct orb_metadata *meta, const void *data)
   orb_publish(const struct orb_metadata *meta, orb_advert_t handle, const void *data)
   发布消息。

控制程序 commander

commander功能：
1. 遥控，地面站(mavlink)对飞机模式的控制。
2. 校准程序启动
3. 报警器和 rgbled灯的控制

src/modules/commander/commander.cpp

• commander_main(int argc, char *argv[])
  “start”：通过px4_task_spawn_cmd ()启动 commander_thread_main()。
  “stop” ：修改thread_should_exit 跳出 commander_thread_main()
  “status” ：调用print_status()输出飞控状态
  “calibrate”：校准程序 ,后面加以下参数:
  “mag”(地磁)
  “accel”（加速度计）
  “gyro”（角速度计）
  “level”（不清楚这个）
  “esc”（电调）
  “airspeed”（风速？）
  “check”：检测
  “arm”：激活
  “disarm”：待机
  “takeoff”：起飞（这里需满足一些条件）
  “land”：降落(真心不知道这个参数什么时候用)
  “transition” :好像是垂直起飞的飞行器才会用到的东西 具体没细看。
  “mode” ：飞机模式,后面加以下参数:
  “manual” 手动模式
  “altctl” 高度控制模式
  “posctl” 位置控制模式（gps模式）
  “auto:mission” 自动驾驶任务模式（地面站下发任务坐标）
  “auto:loiter” 自动悬停模式
  “auto:rtl” 自动降落（rtl : return to land）
  “acro” 杂技模式？
  “offboard” 板外控制（控制权交地面站）
  “stabilized” 稳定模式（姿态控制模式）
  “rattitude” 不明白这个模式请教高手
  “auto:takeoff” 自动起飞
  “rattitude” 不明白这个模式请教高手
  “auto:takeoff” 自动起飞
  “auto:land” 自动降落 （和rtl不一样的是否回到home点）
  “lockdown” : 后加 “on” 或者 “off” 没试验过

• commander_thread_main(int argc, char *argv[])

  while (!thread_should_exit) {..........}

  无限循环，流程以后补上。

• set_main_state_rc(struct vehicle_status_s *status_local, ……)
  遥控器控制飞行器状态，流程图如下：
  

• bool handle_command(struct vehicle_status_s *status_local, ……..)
  解码mavlink命令，调用main_state_transition()改变飞机状态( set_main_state_rc()也调用该函数 )

• void set_control_mode()
  两个控制飞机的重要参数

  static struct vehicle_status_s status = {};static struct vehicle_control_mode_s control_mode = {};

  通过main_state_transition()改变status参数，通过status参数改变control_mode参数，control_mode传递给pos_ctrl ,att_ctrl 改变飞机的控制模式。
  不想使用PX4的控制模式， 就需要更改 与control_mode 有关的函数