Gazeboard仿真环境搭建

本文记录下搭建Gazeboard仿真环境的过程，为后续在仿真环境中进行车道线检测做准备。

一、实验环境

    1. Ubuntu 14.04

    2. ROS （indigo） ：安装过程参考  Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo

二、编译启动工程

    此部分为“自动驾驶项目小组” 中已建好的仿真环境（模拟世界）工程，且附有相应的模型文件，参考工程中Readme文档进行操作。

    1. 拷贝到Ubuntu系统下，进入到工程主目录, “sudo chmod 777 -R src/*” 或 “chmod +x src/*” 将src文件夹下所有文件变为可执行文件

    2. 用命令 “catkin_make" 对工程重新编译，期间可能会多次提示 “Cmake Error”，原因缺少相应的indigo的包，根据提示的缺少的包名称用命令 “sudo apt-get install ros-indigo-<包名称>” 进行安装即可，如 “sudo apt-get install ros-indigo-sicktoolbox-wrapper”，最终编译成功。

      3. roslaunch 启动模型文件（第一次启动，加载模型要等好久好久好久好久......）

      4. gzclient 启动gazeboard