“麦迪网杯”擂台赛
来源:互联网 发布:赚微信红包软件 编辑:程序博客网 时间:2024/05/21 16:59
第九届山东省大学生科技节“麦迪网杯”擂台赛
本届擂台赛平面图如下
1.经过对擂台赛场地及规则的分析,我们总结出车的一般运行情况(即不碰撞情况):
为防止乌龙情况,本车的设计较为保守,所以车检测边界的功能最优先。然后才是检测对方位置的功能。
在检测边界的模块用到了灰度传感器、红外线测距(同时红外线测距也可以作为检测对方车的模块),在检测对方的模块还用到红外线避障。
2.具体情况分析:
非碰撞且未检测到对方时期:
a.首先车要出A、B两框,因此车启动阶段要有一段时间屏蔽灰度模块的作用。
b.出框后,车会向前行驶(期间不用过分要求走直线)。
c.之后车必定遇见白线,此时分几种情况:
i.左边灰度检测模块检测到白线,后退右转。
ii.右边灰度模块检测到白线,后退左转。
iii.同时检测到白线,(经多次实验此种情况完全可以一边检测到的情况代替),后退左转。
d.由于车一直向前行,后边的红外线测距暂时无用。
注:后退是为了有更大的转向空间。
检测到对方的时期:
a.用红外避障模块检测对方。
b.左边检测到对方,左转;右边检测到对方,右转。中间检测到对方,两边检测模块关闭,直走。
c.后方红外线测距模块检测距离变短(对方即将攻击车的后方),车转向。
主动碰撞时期
直接直行。若电机的力不够,顶不过对方,被迫后部接近擂台边缘,则车转向,进行退避。
被动碰撞时期
a.对方顶撞车头,车前行。若电机的力不够,顶不过对方,被迫后部接近擂台边缘,则车转向,进行退避。
b.对方顶撞车的侧面,由于力的矢量方向不同,因此,只要车直行,对方的顶撞对我方的车的影响并不大,基本推不下去。
c.对方顶撞车的后部,我方检测到后,车转向。
3.问题
a.我方车考虑到了扭矩,但没重视速率,因此反应满,极易处于被动地位。
b.我方车头斜坡过高,后部防护过低。因此,车极易被铲起,使四轮离地或摩擦力减小,不能推动对方的车,使己方处于被动地位。
c.车重虽然摩檫力大,但运行速度及反应时间变慢。应选择更好的电机,使其承受相同的重量,但反应速度不受影响。
d.黑色涂层对红外线的传感器有一定的影响。
e.轮胎尽量选择摩檫力大的。比如擂台赛专用的驼峰轮。
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