PX4自主飞行相关问题

调试入坑

赶在回去之前把10月1日新校区试飞相关问题记录一下。首先是调试相关问题。调试具体流程
在校准遥控器时经常出现校准一半就停止的问题，期初认为是固件问题，换了1.6.5,1.6.3，1.5.5三个固件依然不行，最后发现是由于在校准时必须先将roll改变再进行pitch回中，如果调试再遇到问题，将左右摇杆的校准顺序换一下就行了。一般校准完上电后，电机的电调会慢慢的响，这是正常的，因为电调的信号线没有输入（飞控还没有解锁）。如果电调急促的响，那就说明油门没有归0，甚至是反向了，不支持解锁（顺便提一下，在校准遥控器时，将subtrim都提前调0）。另外，关于rtk和空速计占用I2C口，无法一起用的问题，现在的方法是rtk不接I2C口，rtk里面内置了一套imu和气压计，这会造成它和空速计复用I2C端口时，地址出错，可以写一个I2C分时复用的驱动，但太过麻烦。直接不接I2C口时，系统会提示找不到主的磁罗盘，不让系统解锁。由于pixhawk内部内置了一套磁力计，所以在地面站中将MAG0禁用掉（改为0），只用内置的磁力计，再重新校准compass。

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现场试飞相关问题记录

自主起飞时遇到一个问题是，切mission后，发动机只以很小的油门在转，解决这个问题需要在地面站的Runway Takeoff，将RWTO_TKOFF改为enabled，即起飞时使用起落架。为安全起见，一般初次试的时候需要把最大油门降低 ，不要全油门起飞。

在起飞时出现了方向舵不会自己调节的问题，初步认为是我们使用的飞机方向舵和起落架没有联动的问题，这个问题需要看代码才能知道逻辑，假期之后再看吧，主要代码文件有：ecl_wheel_controller.cpp，tecs.cpp,fw_att_control_main.cpp和RunwayTakeoff.cpp).后面会分享一些代码解读和仿真飞控加视觉的部分，先上图为敬。

最后说一下设置航点高度和距离，这个涉及到飞机的升阻比，先上图

当你知道飞机的性能的时候，就可以大致估算一下，比如我们设置home点和takeoff点距离为150m，takeoff点高度为30m，所以飞机升阻比比150/30=5大基本上就行了。land点的设置和其前面的一个点（flare点）很重要，如果不合适，地面站会拒绝上传任务，不过也会提示你该怎么调整航点的位置。