参赛经历

·  大二上半学期参加校内小车比赛:

      这次比赛获得了校内第七的成绩。在这次比赛中我所在的组主要的特点是别的组都是用51单片机进行调试的，我们组使用的是stm32单片机进行调试的。我在所在组里面主要负责电控部分，负责小车电路部分的搭建，安装传感器和驱动, 和各个模块程序的编写以及参数调试。小车的机械结构部分是由我们组的机械专业的同学完成的。我们组一共三个人，其中机械两名，电控只有我一个，所以当时的压力比较大。

      对于该比赛完成的功能在这里说一下，比赛要求做两辆车，一辆是自动小车(安装各个小的传感器,如:超声波，红外传感器等使小车按照指定的路径行驶并完成规定的动作，我们组在让小车完成规定动作的部分使用的是舵机)，另一辆是遥控小车(需要蓝牙模块,安装蓝牙通过手柄进行控制小车，也是用舵机控制机械臂)；在机械结构方面，我们组比较有创新，结构易于控制，做的很好，而电控方面，由于只有我一个人，时间较少，调试和编程的工作都需要做，虽然把功能都实现了但是参数并没有调好，虽然当时已经尽力了(当时每天都在工作室干到了晚上1点，吃饭睡觉都是赶着点完成的)，但是还是那句话，永远不要说自己尽力了，这是一种失败的体现，重要的是要快速的从失败中走出，去分析，去改变。

     通过这次比赛同时也意识到要想做一个成品的东西，要各个方面都要考虑到，比如要做一个智能车，其电源部分，程序，各个传感器的安装和供电，机械结构，这其中的每一块都很重要，而且最后要完美结合起来。就好比木桶效应，最短的那一板决定了其承载能力。其实这一点大家都懂，但是在做过这个比赛之后，这个道理使我更加印象深刻，而且直接的影响了我的做事方式，考虑的更多更全面。同时通过这个比赛也让我意识到自身技术能力的欠缺，对自身的要求也就开始变高。

· 大二下半学期以及暑假去秦皇岛燕京大学参加第十一届全国大学生”恩智浦”杯智能汽车竞赛:

      当时能够参加这个比赛内心是比较激动的，一算是对自己在学校小车比赛付出努力的回报;二是这个比赛是国家级的比赛，能够有机会看看各大高校之间的竞技也算比较荣幸。当然在比赛准备过程中，也同样付出了很多，熬夜调车成了家常便饭。

      这里先介绍下我在这次比赛中所担任的角色，我们组是电磁直立组，就是二轮平衡车，在基础组中算是难度较高的一组(基础组中其余还有光电四轮车，摄像头四轮车)，我主要负责的是平衡直立车三个控制环程序的编写以及参数的调试，因为是平衡直立车，要想控制其保持平衡且能往想要运行的方向行驶是有一定难度的，其整体的控制分为三个环，直立环，速度环和方向环，这三个环是依次加上去的，也就是说直立环是基础，且每个环都有各自的传感器;先说直立环，要想保证其平衡就需要控制器两个电机，就要用到编码器，同时还需要知道车身倾斜的角度以及加速度，这就需要用到陀螺仪与加速度计;对于速度环，只需要采集速度即可，只用到了编码器;方向环，因为这届直立车是电磁控制的，所以用到的就是电磁传感器。当然是用这些传感器需要注意很多细节，这里就不赘述了。这三个环中每个环都是独立的，用的都是经典的pid算法，但在某种程度上都有一定联系，比如说直立环的调节间接的影响了速度环和方向环的调节，所以在调参上也是需要一定的技巧的(先调直立环,再调别的部分的参数)。在调试的过程中，我们也试过别的算法，比如在通过陀螺仪和加速度计获得角度的方面，使用过卡尔曼滤波和互补滤波算法等等。

       总之这次比赛获得了区赛的二等奖，其实对于这种结果我算是比较满意的，因为毕竟是学校第二参加这种比赛，上届留下的资料较少，大部分都是靠我们自己摸索出来的。当然我们这届也为下届做了更好的准备，希望他们在下届比赛中取得更好的成绩。其次，通过这次比赛也增加了自己的竞技精神，比赛是残酷的，我们组取得的成绩也算比较遗憾，因为离一等奖只差0.3秒,而且还是被上一名反超的。