PPP中不同的状态参数传递方法
来源:互联网 发布:陕西大数据集团 编辑:程序博客网 时间:2024/06/07 05:11
精密单点定位中的状态传递
精密单点定位凭借其单站作业、定位精度高等优势取得了广泛应用。基于开源代码rtklib,以比较常用的卡尔曼滤波为例,总结待估状态量的传递方法。
- 白噪声估计
- 随机游走估计
- 各类参数的状态传递
- 不同模式的状态传递
估计方法
PPP中根据参数的随机特性选择不同的估计方法。常用的有白噪声估计和随机游走估计。程序实现时需要考虑待估状态的数值和方差两个因素。一般待估状态的数值主要由解算模式决定,而方差的变化根据参数特性建模。需要注意的是,当使用随机游走估计且过程噪声为0时,此时参数被认为是常数。下表简单介绍了两种估计方法以及实现细节。
各类参数的噪声特性
位置参数
位置参数的变化一般是根据接收机实际状态而定。对于静态定位位置参数可以作为常数估计,而当接收机的位置变化比较快,属于动态定位时,位置参数往往需要采用白噪声或者随机游走估计。当接收机的变化非常剧烈,达到18000米高度以上或者速度达到515m/s以上基本就停止工作了,不再使用卫星进行定位了。钟差参数
GPS接收机的钟差参数的估计信息主要来源于原始观测值,而且时间上的关系比较小,一般作为白噪声处理。对流层延迟参数
对流层延迟分为干延迟和湿延迟(ZWD),,干延迟部分使用模型改正,湿延迟部分作为参数进行估计。ZWD在时间上具有很强的相关性,而且可观测性比较低,一般使用随机游走估计。模糊度参数
模糊度一般作为常数进行估计,但是也有部分学者在此基础上增加一个较小的过程噪声。可以认为模糊度参数前后历元关系很强,使用近似常数的随机游走估计。
PPP中参数估计的具体实现
进行卡尔曼滤波时参数可以按照上述结果进行,一般初始时刻需要通过其他手段得到初值。具体方案如下:
以后还会持续更新
希望多多交流。
作者邮箱:zhangyuxi.2015@gmail.com
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