异常流程

<1>异常进入：

* 压栈（若处理器处于线程模式且正使用PSP，则压栈就使用PSP，否则使用MSP）。

* 取出异常向量（为减少等待时间，这一步可能会和压栈操作并行执行）。

* 取出异常指令（在确定异常处理起始地址之后，指令就会被取出）。

* 更新NVIC寄存器和内核寄存器（包括挂起状态，活跃状态，xPSR，PC，LR，SP等）。

根据压栈时实际使用的栈，在异常处理前，MSP或者PSP的数值会被自动调整。PC也会被更新为异常处理的起始地址，LR被更新为EXC_RETURN。

<2> 异常处理

在异常处理内部，可以执行外设所需的服务。在执行异常处理时，处理器就会处于处理器模式。

* 栈操作使用MSP（区别于进入异常时满足某种条件可以使用PSP）。

* 处理器运行在特权访问等级。

若更高优先级的异常在这个阶段产生，处理器会接收新的中断，而当前正在执行的处理会被挂起且被更高优先级的处理抢占，即中断嵌套。

若相同或者更低优先级的异常在这个阶段产生，新到的异常就会处于挂起状态，且等当前异常处理完成后才会处理这个新异常。

在异常处理的结尾，程序代码的返回会引起EXC_RETURN数值被加载到PC，并触发异常返回机制。

<3>异常返回

对于Cortex-M处理器，异常返回机制由一个特殊的地址EXC_RETURN触发，该数值在异常入口处产生并存储在LR中。当将LR写入PC时，它就触发异常返回流程。

当触发异常返回机制后，处理器会访问栈空间里在进入异常期间被压入栈中的寄存器数值，且将它们恢复到寄存器组中，这个过程被称为出栈。

在压栈操作的同时，处理器会取出之前被中断的程序的指令，并使得程序尽快继续执行。