浅谈MIL、SIL、PIL、HIL

MBD开过过程中，经常会接触到MIL、SIL、PIL、HIL，下文将从定义着手，将他们区别开来。

定义：

MIL：Model in loop, 验证控制算法模型是否满足功能需求

SIL： Software in loop， 在PC上验证模型是否与代码功能一致

PIL：Processor in loop， 在目标处理器上验证模型是否与代码功能一致

HIL：Hardware in loop， 在ECU/EPP/整套系统上验证代码是否与需求功能一致

MIL：

MIL就是模型在环，通俗一点理解就是对模型在模型的开发环境下（如SIMULINK）进行仿真，通过输入一系列的测试用例，验证模型是否满足了设计的功能需求。MIL是所有测试中最关键的，因为MIL的test accept criterion必须源于功能需求，没有其它的东西可以参考。而SIL/PIL的测试用例往往都是借用MIL的测试用例，一旦在MIL这个阶段的使用了错误测试用例，这个Bug很有可能会最终流出去，即便所有的测试都通过了。

SIL：

SIL是一种等效性测试，测试的目的是验证代码与控制模型在所有功能上是否完全一致。其基本原则一般是使用与MIL完全相同的测试用例输入，将MIL的测试输出与SIL的测试输出进行对比，考察二者的偏差是否在可接受的范围之内。

因此这个测试的目的就决定了带不带被控对象模型并不是那么重要。SIL测试一般都在PC上完成，对代码的编译器一般都是LCC，SDK，MSC等这些。

PIL：

PIL测试与SIL测试的不同在于软件是使用的目标MCU的编译器（Tasking）进行编译链接，也需要运行在目标板上，其基本工作原理如下。

其测试通过准则是，使用与SIL相同的测试用例输入进行测试时，比较PIL和SIL的输出，如果两者之差在容许范围之内，则测试通过。

HIL：

通过实时处理器运行仿真模型来模拟受控对象的运行状态，通过I/O接口与被测的ECU连接，对被测ECU进行全方面的、系统的测试。从安全性、可行性和合理的成本上考虑，硬件在环测试已经成为ECU开发流程中非常重要的一环，减少了实车路试的次数，缩短开发时间和降低成本的同时提高ECU的软件质量，降低汽车厂的风险。