Ros_9
来源:互联网 发布:淘宝产品搜索不到 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 10:00
ros中launch文件格式解析:
一 node标签
在<node>标签指定一个ROS 节点,这是最常见的roslaunch标签,因为它支持最重要的功能:启动和关闭节点。
roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化,所以所有被启动的节点必须是稳健的,以便以任何顺序启动。
二 示例
<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ - test”respawn =“true”/>
启动“listener1” 节点,使用listener.py从可执行rospy_tutorials 包与所述命令行参数--test。如果节点死亡,它将自动重新生成。
<node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args =“$(find baz_pkg)/resources/map.pgm”/>
从foo_pkg包中启动bar1节点。此示例使用替换参数将可移植引用传递到baz_pkg / resources / map.pgm。
三 属性
pkg =“mypackage”
type =“nodetype”
name =“nodename”
args =“arg1 arg2 arg3” (可选)
machine =“machine-name” (可选)
respawn =“true” (可选)
respawn_delay =“30” (可选,默认为0)ROS indigo中的新功能
required =“true” (可选)
ns =“foo” (可选)
clear_params =“true | false” (可选)
output =“log | screen” (可选)
cwd =“ROS_HOME | node” (可选)
launch-prefix =“prefix arguments” (可选)
用于预先添加到节点的启动参数的命令/参数。这是一个强大的功能,使您能够启用gdb,valgrind,xterm,漂亮或其他方便的工具。
如果为“node”,则节点的工作目录将设置为与节点的可执行文件相同的目录。在C Turtle中,默认值为“ROS_HOME”。在Box Turtle(ROS 1.0.x)中,默认值是'ros-root'。使用'ros-root'在C Turtle中已被弃用。
如果'screen',stdout / stderr从节点将被发送到屏幕。如果是“log”,stdout / stderr输出将被发送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件,stderr将继续发送到屏幕。默认值为“log”。
在启动前删除节点的私有命名空间中的所有参数。
在“foo”命名空间中启动节点。
ROS 0.10:如果节点死亡,杀死整个roslaunch。
如果respawn为true,请在尝试重新启动之前检测到节点故障后等待respawn_delay秒。
如果节点退出,则自动重新启动节点。
在指定机器上启动节点。
传递参数到节点。
节点基名称。注意:name不能包含命名空间。请改用ns属性。
节点类型。必须有一个具有相同名称的相应可执行文件。
节点包。
四 元素
您可以在<node>标记中使用以下XML 标签:
<env>
<remap>
<rosparam>
<param>
在节点的〜 / local命名空间中设置一个参数。
将rosparam文件加载到此节点的〜 / local命名空间中。
为此节点设置重新映射参数。
为节点设置环境变量。
- Ros_9
- Ubuntu下OpenCV编程[2]-cv::Mat类
- XML学习之DOM解析
- 『用随机森林探测ss流量』论文解读
- apmserv5.2.6出现Apache启动失败或其他现象解决方法
- 走进java--深入理解java虚拟机
- Ros_9
- HBase namespace
- 设计模式——装饰者模式
- Python(5):Anaconda+Python3.6打包pyqt图形应用为EXE
- leetcode_3.Longest Substring Without Repeating Characters
- 离散化处理+Mayor's posters
- UVA11292 The Dragon of Loowater
- 600. Non-negative Integers without Consecutive Ones
- Serverless,后端小程序的未来(转载)