分布时钟（DC，Distributed Clock）

所谓分步时钟，可以使所有的EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备的任务的同步执行。从站设备可以根据同步的系统时间产生同步信号，用于中断控制或者触发数字量输入输出。支持分布式时钟的从站称为DC从站。分布时钟具有以下功能：
*实现从站之间的时钟同步；
*为主站提供同步时钟；
*产生同步的输出信号SYNC；
*为输入事件产生精确的时间标记；
*产生同步的中断；
*同步更新数字量的输入输出；
分布时钟机制使所有的从站都同步于一个 参考时钟。
主站连接第一个分布时钟功能的从站作为参考时钟，以参考时钟来同步其他设备和主站的从时钟。为了实现精确的时钟同步控制，必须测量和计算数据传输延时和本地时钟偏移，并补偿本地时钟的漂移。
1.系统时间
2.参考时钟和从时钟
3.主站时钟
4.本地时钟，其初始偏移量和时钟漂移
Synchronization
The motivation of a standard EtherCAT Synchronization Handling is a unique behavior of EtherCAT devices (Master and Slaves) for synchronization application.

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Sync in the slave
*Free Run
*Sync with SM Event
*Sync with Sync0 Event

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                            分割线

Sync in the master
* Cyclic Node
* DC Mode

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Configuration of Synchronization
SyncManger Assignment with mailbox