STM32-UCOS学习笔记2

UCOS-III任务管理 （上）

1、任务的基本概念

   在生活中我们对许多问题进行分而治之，这里就存在许多的大问题和小问题，小问题解决掉，大问题才能随之而解决，在这里小问题即是本次所说的小任务。

在我们设计复杂、大型程序的时候也是一样的，将这些负责的程序分割成许多个简单的小程序，这些小程序就是单

个的任务，所有的小任务和谐的工作，最终完成复杂的功能。在操作系统中这些小任务可以并发执行，从而提高CPU的

使用效率。

UCOSIII就是一个可剥夺的多任务系统，我们使用UCOSIII的一个重要 的原因就是它的多任务处理能力。  

2、UCOSIII中的任务

  在UCOSIII中任务就是程序实体，UCOSIII能够管理和调度这些小任务。

  在UCOSIII中任务由三部分组成：任务堆栈、任务控制模块和任务函数。

  在此给出任务函数的模版

  void XX task(void *p_arg)

  {

     /* 任务处理 */

     while(1){}

  }

3、UCOSIII系统任务

  系统任务，即系统默认的的任务。

    1）空闲任务：UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，此任务有UCOSIII自动创建，不需要用户手动创建。

   2）时钟节拍任务：此任务也是必须创建的任务。

   3）统计任务：可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。此任务是可选任务，由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务。

   4）定时任务：用来向用户提供定时服务，也是可选任务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务。

   5）中断服务管理任务：可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。

    

                                      UCOS-III任务管理 （中）

1、任务堆栈的创建

  任务堆栈属于任务的重要组成部分，为了满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中内容及任务调用其他函数时的需要，每个任务都应该有自己的堆栈。

  eg,#define START_STK_SIZE   512//堆栈大小512*4

    CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];

2、任务堆栈初始化

  把任务初始数据放到任务堆栈的工作即是任务堆栈的初始化，OSTaskStkInit()

3、UCOSIII任务就绪表

  优先级：UCOSIII中任务优先级数由宏OS_CFG_PRIO_MAX来配置，UCOSIII中数值越小，优先级越高，最低可用优先级即OS_CFG_PRIO_MAX-1。

  就绪表：OSPrioTb1[] OSRdyList[]

                                       UCOS-III任务管理 （下）

1、可剥夺型任务调度

  任务调度就是中止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。

       UCOSIII是可剥夺型内核，因此当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！

       UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成的，任务调度器有2种：任务级调度器和中断级调度器。

  任务级调度器为函数OSSched()。

  中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

2、任务切换

     当UCOSIII需要切换到另外一个任务时，它将保存当前任务的现场到当前任务的堆栈中，主要是CPU寄存器值，然后恢复新的现场并且执行新的任务，这个过程就是任务切换。
 

  任务切换分为两种：任务级切换和中断级切换。

  任务级切换函数为：OSCtxSw()。

  中断级切换函数为：OSIntCtxSw()。