ubuntu14.04+kinectv1+orbslam2安装
来源:互联网 发布:淘宝威客平台 编辑:程序博客网 时间:2024/06/07 00:56
Kinectv1安装
驱动安装: http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959
http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html
在ROS下的安装:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5272875.html
测试: http://blog.csdn.net/wubaobao1993/article/details/53142795
orbslam2安装
http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53045405
http://www.cnblogs.com/zengcv/p/6021512.html
http://blog.csdn.net/qq184861643/article/details/53519714
问题
1. ROS下启动Kinectv1时使用不同的命令会有不同的结果:
rosrun openni_camera openni_node roslaunch openni_launch openni.launch
roslaunch freenect_launch freenect.launch
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
实现过程是通过:http://blog.csdn.net/qq184861643/article/details/53519714的实现步骤来实现的,但是很多时候不管用,现在还不知道具体原因。解决方案:先使用 rosrun openni_camera openni_node,再使用ctrl+c停止运行,再使用命令:roslaunch openni_launch openni.launch再开启一个终端使用rqt或者输入命令确认摄像头真的开启了,然后再使用 roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch,最后使用rosrun ORB_SLAM2 RGBD ./src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ./src/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml即可。
2. 运行起来以后一会就会卡死了
相机进程会卡死: [camera/camera_nodelet_manager-1] process has died
可能解决方案: https://answers.ros.org/question/54863/camera_nodelet_manager-1-process-has-died-error-with-kinect/
http://www.pcl-users.org/OpenNI-Grabber-issue-creating-depth-generator-failed-Reason-Failed-to-send-a-USB-control-request-td4021986.html
https://answers.ros.org/question/67876/no-kinect-connectedwaiting-for-devices-to-be-connected/
https://answers.ros.org/question/191594/no-device-connected-waiting-for-device-to-be-connected-error-when-connecting-kinect-with-ubuntu-on-a-virtual-box/
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