ROS调试和可视化总结

总结自《ROS机器人程序设计(原书第二版)》

调试

• gdb调试ROS节点
  
  • 先找到可执行节点的目录 [workspace]/devel/lib
  • gdb [节点可执行文件]
  • 若在ROS节点启动时调用gdb 添加launch-prefix=”xterm -e gdb –args” 添加output=”screen”使节点在终端显示
• 调用valgrind分析节点 类似gdb

3D建模与仿真

• check_urdf [xx.urdf]检查语法和配置是否有误
• urdf_to_graphiz [xx.urdf]以图形的方式查看urdf
• urdf文件里关节类型：fixed固定关节，revolute转动关节，continuous旋转关节，floating6自由度浮动关节，plannar平面运动关节
• 标签用于选择以下属性：effort 关节所承受的最大力，lower 赋值给关节的下限（旋转接头（revolute joint）的单位的弧度，带滑移链（prismatic joint）的单位是米），upper赋值给关节的上限，velocity强制关节的最大速度
• 判断关节的轴或者转动限值是否合适 使用Joint_State_Publisher GUI运行rviz