ARToolKit的Marker（barcode码）的ID识别

以3*3的为例，

012345678

当然需要先在代码中设置

AR_MATRIX_CODE_TYPE matrixCodeType = AR_MATRIX_CODE_3x3_PARITY65;arSetMatrixCodeType(arHandle, matrixCodeType);

先说明一下，这种码的0,6,8号位用于确定marker的方向，正方向的情况下，0,6号设置为黑色，8号为白色，这个是不变的。1号位是奇偶校验位。剩下的是数据位，依次为2,3,4,5,7，以这个顺序排序组成的二进制码对应的数字为ID。

在arGetMarkerInfo()函数中，对候选的marker2_num个marker标记进行遍历。对于每次遍历，arGetLine()函数通过将四边形的四条边进行线性拟合，提取到四条直线的交点，确定候选marker的区域。然后进入arPattGetIDGlobal()函数。

arPattGetIDGlobal()函数中主要有两个函数：①arPattGetImage2()  ②get_matrix_code()

①上边说的marker内部一共有3*3个小方格，每个小方格代表一位二进制位，在每个小方格中，程序进行了9个不同位置的采样（具体这个9是怎么来的还没咋看懂），取9个采样的灰度值的平均值，最后会得到9个方格对应的9个灰度值，储存在ext_patt[9]中。

②为先确定marker的方向，所以先取四个角上的0,2,6,8号位的灰度值，找出4个中的最大值和最小值，两个值的差如果小于某个阈值(30)，则认为不是marker；如果大于阈值，接下来再设置一个阈值thresh=(max-min)/2;以thresh这个阈值将9个灰度值二值化为0或1，最后提取出数据位的码进行解码得到ID。

arPattGetIDGlobal()函数中的第一个函数 arPattGetImage2()中采样点是怎样确定的呢？

① get_cpara( world, local, para );world是手动设置的一个正方形的四个顶点坐标，local是检测到的标记物的四个点的坐标。利用此函数求得标记物的仿射变换矩阵para。

②例如标记物编码区是3 * 3个方格，每个方格采样九个，将这81个采样点在标准正方形中确定坐标，乘上para即可得到此点在捕获的图像帧中对应的坐标，然后进行采样。