KF算法学习（一）：算法原理与推导

       学习过程中接触到了卡尔曼滤波，因为自己的数学渣属性，特地把自己的推导过程记录下来以加深理解，虽然有重复造轮子的嫌疑。。

       推导公式过多，图方便自己用的office写的文档，后来发现打算上传到博客上时很无能为力。。。没办法只能截图上传图片了，文章末尾有整理好的文档和对应代码下载链接。当然网上有很多大神十分透彻的讲解，自己在学习过程中也借鉴收获了很多，这些文章链接会附在后面。

        原始文档和一个matlab例程可以到http://download.csdn.net/download/lwx309025167/10037895下载。

参考文献：

1.http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467 卡尔曼滤波——从推导到应用（一）

2.http://blog.csdn.net/revolver/article/details/37830675视频教程：卡尔曼滤波器的原理以及在MATLAB中的实现

3.http://blog.csdn.net/buluogoo/article/details/76587634# 卡尔曼滤波 预测与测量我们更应该相信谁