简单的发布者/订阅者（Python）

自己在使用ROS的过程中一直使用Python编程语言，因此在此只介绍基于Python的发布者/订阅者代码，有兴趣的可以到官网参考C++的代码。

1、编写代码前的准备工作

在前面已经介绍了如何创建一个ROS空间，以及如何创建自定义的消息和服务，在这里默认你已经掌握了上述内容。假设我已经在自己的用户目录下创建了一个名为ROSworkspace的工作空间，在工作空间的src文件夹下已经创建了一个名为newpackage的软件包（功能包）。在软件包内的msg文件夹下创建了一个名为Str.msg的消息文件，消息文件的内容如下所示：

string str

并且已经将上述所有代码进行了一次编译。

2、主题发布者节点

在～/ROSworkspace/src/newpackage/src目录下（一般一个软件包的节点可执行文件都放在这个目录下），创建一个talker.py文件，文件内的代码如下所示：

#!/usr/bin/env python#coding:utf-8# license removed for brevityimport rospyimport timefrom newpackage.msg import Strdef talker():    pub = rospy.Publisher('chatter2',Str,queue_size = 10)#创建一个话题    rospy.init_node('talker',anonymous = True)#声明一个发布话题的节点    rate = rospy.Rate(1)#话题发布的频率1Hz    while not rospy.is_shutdown():        hello_str = "hello world %s" % time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S",time.localtime())        rospy.loginfo(hello_str)#将数据打印出来        pub.publish(hello_str)#将数据发送到话题上        rate.sleep()if __name__ == '__main__':    try:        talker()    except rospy.ROSInterruptException:        pass

创建成功后，不要忘记把.py文件变为可执行文件：(这一步非常重要。默认当前在该文件所在路径下，否则应该在文件名前面加上路径)

chmod +x talker.py

使用该指令后可以用ls列出文件，可以发现文件名颜色与之前比发生了变化。

3、主题订阅者节点

在～/ROSworkspace/src/newpackage/src目录下，创建一个listener.py文件，文件内的代码如下所示：

#!/usr/bin/env python#coding:utf-8import rospyfrom newpackage.msg import Strdef callback(data):    rospy.loginfo("I heard %s", data.str)#将数据打印在屏幕上，注意data.后面必须是消息中定义的消息名称def listener():    rospy.init_node('listener', anonymous=True)#声明一个订阅者节点    rospy.Subscriber("chatter2", Str, callback)#订阅一个话题，收到话题数据后并做出相应的反应    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped    rospy.spin()if __name__ == '__main__':    listener()

创建成功后，不要忘记把.py文件变为可执行文件：

chmod +x listener.py

4、编译工程，并运行上述节点

回到工作空间目录下,并且编译工程：

cd ~/ROSworkspacecatkin_make

首先运行节点/rosout

roscore

然后打开一个新的终端，运行话题发布者节点talker.py

rosrun newpackage talker.py

结果如图：

再次重新打开一个终端，运行话题订阅者节点listener.py

rosrun newpackage listener.py

结果如图：

5、遇到问题

自己在创建完整个工程，并且编译成功后，直接在该窗口中运行节点总是出现下面提示的错误：

No module named newpackage.msg...

自己至今仍然不知道错误所在，检查了所有文件和步骤都没有问题，后来用以下方法解决了：

将之前在建立工程的所有终端全部关闭，并且开启新的终端来运行节点，就OK了...感觉很奇怪....