freeRTOS API简记

注意

利用信号量或任务 必须要确保任务或者信号量建立 习惯性进入和退出临界区

API

• TaskHandle_t创建任务句柄
  任务栈大小 从FreeRTOSConfig.h中定义的heap空间中申请 单位word 4字节
• xTaskCreate创建任务
  要先定义任务优先级、任务堆栈大小、任务句柄、任务函数
• vTaskStartScheduler开启任务调度 启动FreeRTOS
• start_task
  
  • taskENTER_CRITICAL任务级的临界代码保护
    临界区代码要精简 因为此时会关闭中断
  • 创建其他任务
  • vTaskDelete(StartTask_Handler)删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL退出临界区
• vTaskDelete清除任务句柄
  
  • 后最好加一句任务句柄清零
• IRQ 中断请求
• vTaskSuspend 挂起任务
• vTaskResume 恢复任务

• vTaskResumeFromISR 中断服务函数中恢复一个任务的运行 若返回pdTrue 说明当前任务优先级高于或等于当前运行任务 退出中断时进行上下文切换portYIELD_FROM_ISR

• 中断发生的时候释放信号量

• SemaphoreHandle_t二值信号量句柄
• vSemaphoreCreateBinary创建二值信号量(在开始任务里创建
  返回NULL 创建失败 FreeRTOS堆栈不足；返回其他值 信号量创建成功 返回值存储信号量句柄
• portBASE_TYPE xSemaphoreTake( xSemaphoreHandle xSemaphore, portTickType xTicksToWait ); 当句柄!=NULL时，获取信号量(除了互斥信号量) 。xTicksToWait为阻塞超时时间
• xSemaphoreGiveFromISR在中断中释放二值信号量

• xHigherPriorityTaskWoken
  BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
  xSemaphoreGiveFromISR(BinarySemaphore,&xHigherPriorityTaskWoken);//释放二值信号量
  portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);//如果需要的话进行一次任务切换

• xSemaphoreCreateCounting(UBaseType_t uxMaxCount,UBaseType_t uxInitialCount)
  创建计数信号量
  用于事件计数或资源管理

• xSemaphoreCreateMutex创建互斥信号量

• 相对延时vTaskDelay 相对于这一时刻开始延时

• 绝对延时vTaskDelayUntil 每隔指定的时间 执行一次调用vTaskDelayUntil函数的任务 即:任务以固定的频率执行
• portTICK_RATE_MS 用于将以心跳为单位的时间值转化为以ms为单位的时间值 eg:vTaskDelay(200/portTICK_RATE_MS) 即延时200ms

• xTaskGetTickCount初始化portTickType类型的变量为当前心跳计数值

• portDISABLE_INTERRUPTS关闭中断

• portENABLE_INTERRUPTS打开中断

栈溢出检测机制：两种

优先级

• 中断优先级编号小 优先级高
• 任务优先级编号小 优先级低
• 中断优先级一定高于任务优先级
• 复位、NMI、HardFault优先级固定为负数
• 关闭中断时优先级高于等于4的不会被屏蔽 低于4的会被屏蔽

数据类型

• TickType_t系统节拍计数器变量数据类型 32位无符号
• BaseType_t 32位有符号
• StackType_t uint32_t

空闲任务钩子函数

• 被用于执行低优先级，后台或需要不停处理的功能代码
• 测试出系统处理裕量
• 将处理器配置到低功耗模式
  void vApplicationIdleHook( void );
  configUSE_IDLE_HOOK 必须定义为 1