运行PLSLAM时，遇到Eigen对齐问题

对于PLSLAM已经编译成功，运行时报错：

plslam_dataset: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:128: Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions,

 32>::plain_array() [with T = double; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: Assertion `(reinterpret_cast<size_t>(eigen_una

ligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (31)) == 0 && "this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-

devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html" " **** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.

google原因为：Eigen库为了使用SSE加速，所以内存分配上使用了128位的指针，但实际分配的可能时64位或32位。

查询EIGEN提示的网页，官网给出了四种原因，如下。

1.结构体中包含Eigen成员

如果你代码中有这样的形式

class Foo{  //...  Eigen::Vector2d v;  //...};//...Foo *foo = new Foo;

那么需要将 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW  插入到代码中。即

class Foo{  ...  Eigen::Vector2d v;  ...public:  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW};...Foo *foo = new Foo;

详情请见Eigen官网对此的解释：http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicStructHavingEigenMembers.html

2.SLT容器或手动分配内存

如果代码中出现这种形式：

std::vector<Eigen::Matrix2f> my_vector;struct my_class { ... Eigen::Matrix2f m; ... };std::map<int, my_class> my_map;

需要利用Eigen::aligned_allocator重新对齐。比如

std::map<int, Eigen::Vector4f>

需要改为

std::map<int, Eigen::Vector4f, std::less<int>,          Eigen::aligned_allocator<std::pair<const int, Eigen::Vector4f> > >

如果是std::vector，则还需要引用头文件#include <Eigen/StdVector>。例如

#include<Eigen/StdVector>/* ... */std::vector<Eigen::Vector4f,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4f> >

官网给出了另外一种解决办法，详情请见：http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicStlContainers.html

3.通过Eigen目标像function传值

比如

void my_function(Eigen::Vector2d v);

需要改成

void my_function(const Eigen::Vector2d& v);

同样如果结构体中有这样的应用，也需要进行相应的修改

struct Foo{  Eigen::Vector2d v;};void my_function(const Foo& v);

详情请见：http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicPassingByValue.html

4.编译器在堆栈对齐中做出错误的假设

如果代码形如：

void foo(){  Eigen::Quaternionf q;  //...}

解决方法分为local solution 和global solution。

local solution：

__attribute__((force_align_arg_pointer)) void foo(){  Eigen::Quaternionf q;  //...}

详情：http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicWrongStackAlignment.html

按照第一、第二，我对代码进行了修改，但是问题依然没有解决。于是查看CMakelists.txt，有一行：

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x -O3 -mtune=native -march=native")

将-march=native删除.

得到

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++0x -O3 -mtune=native ")

问题成功解决。

猜测可能是gcc优化后与代码发生了冲突。