ubuntu 12.04下MRPT安装

Ubuntu12.04 下编译MRPT安装

1.下载Linux mrpt 1.0.2源码地址：

http://sourceforge.net/projects/mrpt/files/MRPT-all/MRPT-1.0.0/

2.安装编译依赖的库

sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake

sudo apt-get install libwxgtk2.8-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev libusb-1.0.0-dev

sudo apt-get install libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install libftdi-dev zlib1g-dev lib3ds-dev libjpeg-dev

如果需要安装opencv：sudo apt-get install libopencv-dev

3.编译mrpt源码

3.1  $ cd /home/../MRPT  进入MRPT源码目录

3.2  $cmake .  

3.3  $ccmake .

MRPT编译平台以及接口的选择：

       ●BUILD_APPLICATIONS: If you only want the MRPT libraries, disable tthis.Default is ON

       ●BUILD_ARIA: Build an embedded version of ActivMedia ARIA library (interface to mobile robots).Default is ON

       ●BUILD_EXAMPLES: Build examples? Default is OFF

       ●BUILD_KINECT: Build support for Xbox Kinect.Default is ON 

       ●BUILD_SHARED_LIBS: Build shared libraries (.dll/.so) instead of static ones (.lib/.a) default is ON      

       ●BUILD_TESTING: Build MRPT tests. Default is ON

       ●BUILD_XSENS: Build an embedded version of xSens library (interface to xSens MTi device).Default is ON

MRPT编译必要的库：

● BUILD_mrpt-base: Build the library mrpt-base

● BUILD_mrpt-bayes: Build the library mrpt-bayes

● BUILD_mrpt-detectors: Build the library mrpt-detectors

● BUILD_mrpt-graphs: Build the library mrpt-graphs

● BUILD_mrpt-graphslam: Build the library mrpt-graphslam

                   ● BUILD_mrpt-gui: Build the library mrpt-gui

● BUILD_mrpt-hmtslam: Build the library mrpt-hmtslam

● BUILD_mrpt-hwdrivers: Build the library mrpt-hwdrivers

● BUILD_mrpt-kinematics: Build the library mrpt-kinematics

● BUILD_mrpt-maps: Build the library mrpt-maps

● BUILD_mrpt-obs: Build the library mrpt-obs

● BUILD_mrpt-opengl: Build the library mrpt-opengl

● BUILD_mrpt-reactivenav: Build the library mrpt-reactivenav 

● BUILD_mrpt-scanmatching: Build the library mrpt-scanmatching 

● BUILD_mrpt-slam: Build the library mrpt-slam

● BUILD_mrpt-srba: Build the library mrpt-srba

● BUILD_mrpt-topography: Build the library mrpt-topography 

● BUILD_mrpt-vision: Build the library mrpt-vision

MRPT安装库、头文件等等文件的路径以及一些选项

  ●CMAKE_INSTALL_PREFIX: Install path prefix, prepended onto install directories.  Default is /usr/local

  ●EIGEN_USE_EMBEDDED_VERSION: Use embedded Eigen3 version or system .version. Default is ON

  ●ENABLE_SOLUTION_FOLDERS: Group projects under virtual folders of the compiler IDE (e.g. VisualStudio).Default is ON

  ●EXECUTABLE_OUTPUT_PATH: Output directory for applications 

  ●TDI_CONFIG_FILE: Path to a file.

  ●INOTIFY_HEADER_FILE: Path to a file.

  ●LAS_CONFIG_FILE: Path to a file

  ●LIB3DS_CONFIG_FILE: Path to a file.

  ●LIBCLANG_LIBRARY: Path to a library.

  ●LIBRARY_OUTPUT_PATH: Output directory for libraries

      ●MRPT_ALWAYS_CHECKS_DEBUG: Additional checks even in Release.Default is  OFF

  ●MRPT_ALWAYS_CHECKS_DEBUG_MATRICES: Additional checks even in  Release (Only in matrix classes).Default is OFF

                  ●MRPT_CONFIG_FILE_INCLUDE_DIR: Where to create the platform-dependant  config.h 

For GNU GCC compiler only: 

●MRPT_ENABLE_LIBSTD_PARALLEL_MODE : Enables the GNU libstdc++  parallel-    mode(Seehttp://gcc.gnu.org/onlinedocs/libstdc++/manual/parallel_mode.html).  Default is OFF.                                                                                               

    ●MRPT_ENABLE_PROFILING : Enables generation of information required  for   profiling. Default is OFF.

              ●MRPT_OPTIMIZE_NATIVE : Enables optimization for the current architecture            (mtune=native). Default is OFF for old GCC versions, ON for 4.2+. If you have an old      version of GCC (<4.2), this option cannot be set since it's not recognized by the                     ompiler.Instead, set USER_EXTRA_CPP_FLAGS to the optimization flags for your platform, for example: -march=pentium4.

          ●MRPT_OPTIMIZE_FFAST-MATH: GCC optimization for floating math (-ffast-math).Default is OFF

4.make

5.sudo make install 

      安装完成后，MRPT的库、头文件等等在 /usr/local目录下

6.如果需要MRPT支持Kinect还需要做：

       6.1 sudo apt-get install libusb-1.0.-dev

       6.2 Accessing the device requires root privileges (executing as "sudo"). To avoid that, install this file: 

          cd  /etc/udev/rules.d/

          vi  51-kinect.rules (将以下网址的内容写入，保存退出)

          http://mrpt.googlecode.com/svn/trunk/scripts/51-kinect.rules

7.测试

  $ cd /home/../MRPT/bin

    ./kinect-3d-view