stm32通过电调带动电机（可按键调速）
来源：互联网 发布：c语言fprintf的用法 编辑：程序博客网 时间：2024/04/27 23:14
这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。
论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。
首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html
我的电机是银燕2212/1400kv经典电机 ，电调也是银燕40A无刷电调。
通过它知道，当pwm设置为500hz的 时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。
通过按键控制占空比可以很好地 实现这一点。
好了，下面上我的代码。
先来头文件吧
- #ifndef _Motor_H_
- #define _Motor_H_
- #include "stm32f10x.h"
-
- /******************************************************************************
- 全局函数声明
- *******************************************************************************/
- void Motor_Init(void);
- //void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);
-
- #endif
主菜：
- /***************************************************************************************
- 1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms，
- 然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。
- 2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。
- 然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。
-
- 我的按键再c13（k2）和e0（k1）
- 日期：2016.3.4
- ***************************************************************************************/
-
- #include "dianji.h"
-
- uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19}; //占空比表
-
- //声明函数
- void Tim2_init(void);
- void Motor_Init(void);
- void Init_NVIC(void);
- void Delay_Ms(uint16_t time);
- void Delay_Us(uint16_t time);
- void Init_TI_KEY(void);
-
-
- int main(void)
- {
-
- SystemInit(); //系统时钟配置
- Motor_Init();
- Tim2_init();
- Init_NVIC(); //中断向量表注册函数
- Init_TI_KEY(); //按键引脚中断初始化
-
- while(1);
-
- }
-
-
- void Tim2_init(void)
- {
-
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
-
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
-
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1; //设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms ，500hz
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms
-
-
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
- TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2
-
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
-
- TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，刚开始可以设置为0.
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
-
- TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
- TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器
-
- TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器
- TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2外设
- }
-
- /******************************************************************************
- 函数原型： void Motor_Init(void)
- 功 能： PWM初始化
- *******************************************************************************/
- void Motor_Init(void)
- {
-
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
-
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能电机用的时钟
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ; //设置电机使用到得管脚
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
- GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
-
- }
-
- /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
- ** 函数名称: KEY_TI_Init
- ** 功能描述: 按键 中断配置
- :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
- void Init_TI_KEY(void)
- {
- EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义一个EXTI结构体变量
-
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能IO复用功能，使用中断功能重要！！！
-
- GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引脚为中断源 重要！！ 板上标号INT2
- GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引脚为中断源 重要！！ 板上标号INT1
- EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;//
- EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式为中断模式
- EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿出发
- EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //使能中断线
- EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器
- }
-
- /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
- ** 函数名称: Init_NVIC
- ** 功能描述: 系统中断配置
-
- :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
- void Init_NVIC(void)
- {
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
-
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置中断优先级分组2
-
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //设定中断源为PC13
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //中断占优先级为2
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //副优先级为0
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器
-
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //设定中断源为PE0
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //中断占优先级为1
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //副优先级为0
- NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器
- }
-
-
- /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
- ** 函数名称: EXTI15_10_IRQHandler
- ** 功能描述: 中断15_10入口函数
-
- :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
- void EXTI15_10_IRQHandler(void) //占空比减小
- {
- static uint8_t pwm_index = 0; //用于PWM查表
- static uint8_t period_cnt = 0; //用于计算周期数
- //就是上面两个静态变量没有设置 ，导致一开始按键只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。
- //今天早晨我突然发现可能是这两个静态变量没有设置，一试，果然。开心至极。2016.3.5
-
- if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET) //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
- {
- Delay_Ms(5); //消抖
-
- period_cnt++;
-
- TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index]; //根据PWM表修改定时器的比较寄存器值
- pwm_index++; //标志PWM表的下一个元素
-
- if( pwm_index >= 15) //若PWM脉冲表已经输出完成一遍，重置PWM查表标志
- {
- pwm_index=0;
- }
-
-
- //TIM_ClearITPendingBit (TIM2, TIM_IT_Update); //必须要清除中断标志位
-
- EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13); //清楚中断挂起位，重要！！
- }
-
- }
-
-
- /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
- ** 函数名称: EXTI0_IRQHandler
- ** 功能描述: 中断0入口函数
- :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
- void EXTI0_IRQHandler(void) //占空比增大
- {
- if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET) //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
- {
- Delay_Ms(5);
-
- //暂时不用
- }
- EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清楚中断挂起位，重要！！
- }
-
- /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
- ** 函数名称: Delay_Ms_Ms
- ** 功能描述: 延时1MS (可通过仿真来判断他的准确度)
- ** 参数描述：time (ms) 注意time<65535
- :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
- void Delay_Ms(uint16_t time) //延时函数
- {
- uint16_t i,j;
- for(i=0;i<time;i++)
- for(j=0;j<10260;j++);
- }
- /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
- ** 函数名称: Delay_Ms_Us
- ** 功能描述: 延时1us (可通过仿真来判断他的准确度)
- ** 参数描述：time (us) 注意time<65535
- :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
- void Delay_Us(uint16_t time) //延时函数
- {
- uint16_t i,j;
- for(i=0;i<time;i++)
- for(j=0;j<9;j++);
- }
- /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
- End:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D
- :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
