单应性矩阵,本征矩阵,基础矩阵
来源:互联网 发布:网络暴力的事例 编辑:程序博客网 时间:2024/05/31 19:33
参考文章:http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/54813929
一、单目相机
1、单应性矩阵
二、双目相机(运动恢复;多视图)
2、本征矩阵
它包含了物理空间中两个摄像机相关的旋转(R)和平移信息(T)。T和R描述了一台摄像机相对于另外一台摄像机在全局坐标系中的相对位置。
是单几何意义上的,与成像仪无关,它将左摄像机观测到的点P的物理坐标和右摄像机观测到的相同的点的位置关联起来。
参考知乎:https://www.zhihu.com/question/27581884
3、基础矩阵
除了包含E的信息外,还包含了两个摄像机的内参数。由于F包含了这些内参数,因此它可以在像素坐标系将两个摄像机关联起来。
是将一台摄像机的像平面上的点在图像坐标(像素)上的坐标和另一台摄像机的像平面上的点关联起来。
参考文章:http://blog.csdn.net/xiaoyinload/article/details/49000855
三、重投影误差
The reprojection error is a geometric error corresponding to the image distance between a projected point and a measured one. —— 维基百科
重投影误差是指投影的点(理论值)与图像上的测量点的误差。例如在标定的时候我们经常用到重投影误差作为最终标定效果的评价标准,我们认为标定板上的物理点是理论值,它经过投影变换后会得到理论的像素点a,而测量的点经过畸变矫正后的像素点为a′,它们的欧氏距离||a−a′||2即表示重投影误差。
参考文章:http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7242179.html http://blog.csdn.net/sinat_17496535/article/details/51673285
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