旋转矩阵，欧拉角，四元数，旋转向量（轴-角）

参考：http://www.cppblog.com/Tongy0/archive/2012/09/10/190126.html

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使用matlab中Aerospace工具箱函数进行变换：http://www.mamicode.com/info-detail-1308422.html

旋转矩阵

欧拉角

四元数

旋转向量（轴-角）

旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）。

旋转向量与旋转矩阵可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换进行转换。

   Matlab中旋转向量到旋转矩阵的转换为：

   rotationMartrix=rotationVectorToMatrix([rotationVector])

<span style="font-size:14px;">#include <stdio.h>  #include <cv.h>    void main()  {      int i;      double r_vec[3]={-2.100418,-2.167796,0.273330};      double R_matrix[9];      CvMat pr_vec;      CvMat pR_matrix;        cvInitMatHeader(&pr_vec,1,3,CV_64FC1,r_vec,CV_AUTOSTEP);      cvInitMatHeader(&pR_matrix,3,3,CV_64FC1,R_matrix,CV_AUTOSTEP);      cvRodrigues2(&pr_vec, &pR_matrix,0);        for(i=0; i<9; i++)      {          printf("%f\n",R_matrix[i]);      }  }    </span>