基本概念

catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂，我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司，他们希望借助开源的力量，使ROS发扬光大。而在英语中，willow的意思是柳树，catkin是柳絮的意思，为了纪念的作用吧，因而为这个软件命名为catkin。

统一机器人描述格式URDF，其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件。而且URDF是基于XML的

origin标签：在三维空间中, 要精确描述一个刚性体的姿态, 仅仅使用他的xyz坐标是不够的, 还需要使用rpy. rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法. 将船的行驶方向取为z轴, 绕z轴旋转称为滚动(Roll), 绕y轴旋转称为俯仰(Pitch), 绕x轴旋转称为偏转(Yaw). 这种描述方式大量运用于各个领域. 

RVIZ 机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。简单的说它就是ROS的一个模拟器软件。

moveit 是目前最先进的移动操作机器人软件，整合了最先进的运动规划、操作、3D感知、运动学、控制与导航算法。为这方面的开发人员提供了一个十分便利的开发平台。

127.0.0.1是回送地址，指本地机，一般用来测试使用。回送地址（127.x.x.x）是本机回送地址（Loopback Address），即主机IP堆栈内部的IP地址，主要用于网络软件测试以及本地机进程间通信，无论什么程序，一旦使用回送地址发送数据，协议软件立即返回，不进行任何网络传输。