PX4源码初学习(px4_simple_app.c)
来源:互联网 发布:ubuntu 修改ip 编辑:程序博客网 时间:2024/05/17 01:37
注:我也不知道源码的学习应该从哪里开始,按照导师的计划,从这个开始,那就从这个开始吧。
/***关于头文件没什么好说的,注意观察头文件,里面有个头文件是zx.h,很明显这是我们自己写的头文件。这个头文件是用来添加自己的topic用的,关于如何添加自己的topic在后面在详细介绍***/#include <px4_config.h>#include <px4_tasks.h>#include <px4_posix.h>#include <unistd.h>#include <stdio.h>#include <poll.h>#include <string.h>#include <math.h>#include <uORB/uORB.h>#include <uORB/topics/sensor_combined.h>#include <uORB/topics/vehicle_attitude.h>#include <uORB/topics/zx.h>__EXPORT int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]);//这是主函数的声明,必须要有int px4_simple_app_main(int argc, char *argv[]){ PX4_INFO("Hello zouxu!\n");// PX4_INFO为打印函数,用printf也可以 /*定义话题结构*/ struct zx_s test;//结构体zx_s虽然我们没有去写,但是系统已经生成了。在后面会有所介绍。这里定义了 一个结构体变量test,test里有什么呢?后面会介绍。 /*初始化数据*/ memset(&test, 0, sizeof(test));//memset() 函数常用于内存空间初始化,可以方便的清空一个结构类型的变量或数组。第一参数为一个指针或数组,第二个为初始化的值,第三个为长度。 /*公告主题*/ /*test_pub 为handle指针*,他是随取的,就是句柄的名字。因为后面的orb_advertise函数会返回一个类型为orb_advert_t的句柄,所以前面定义了一个类型为orb_advert_t的变量test_pub,返回的句柄要给后面的publish使用*/ orb_advert_t test_pub = orb_advertise(ORB_ID(zx), &test); /*test数据赋值*/ test.zx1 = 200; /*发布测试数据,因为前面一句话给test.zx1赋予了值*/ orb_publish(ORB_ID(zx), test_pub, &test); /*订阅数据,在copy之前,必须要订阅*/ /*test_sub_fd为handle*,他也是随便取的,。因为后面orb_subscribe返回一个int类型的可以读取数据、更新话题的句柄,所以前面定义了int类型的test_sub_fd,而这个句柄在后面的copy数据中要用到*/ int test_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(zx)); struct zx_s data_copy;//这里又声明了一个结构体变量,用于存储copy来的数据 /*copy数据*/ orb_copy(ORB_ID(zx), test_sub_fd, &data_copy); /*打印*/ PX4_WARN("[px4_simple_app] GanTA:\t%8.4f", (double)data_copy.zx1//这里进行了类型转换 ); return 0;}
关于添加自己的topic
( 1 ) 这里,在Firmware/msg下新建zx.msg。内容为:
uint8 zx1# TOPICS zx zx_x zx_y //# TOPICS之间有个空格。这一步生成了3个主题ID。
( 2 ) Firmware/msg中的CMakeLists.txt中添加:zx.msg
(3).编译文件
在Firmware/build_px4fmu-v2_default/src/modules/uORB/topics中会出现zx.h文件,打开
#include <stdint.h>#ifdef __cplusplus#include <cstring>#else#include <string.h>#endif#include <uORB/uORB.h>#ifndef __cplusplus#endifstruct microCDR;#ifdef __cplusplusstruct __EXPORT zx_s {#elsestruct zx_s {#endif uint64_t timestamp; // required for logger uint8_t zx1; uint8_t _padding0[7]; // required for logger#ifdef __cplusplus#endif};void serialize_zx(const struct zx_s *input, char *output, uint32_t *length, struct microCDR *microCDRWriter);void deserialize_zx(struct zx_s *output, char *input, struct microCDR *microCDRReader);/* register this as object request broker structure */ORB_DECLARE(zx);ORB_DECLARE(zx_x);ORB_DECLARE(zx_y);
会发现里面定义了一个结构体:
struct zx_s {#endif uint64_t timestamp; // required for logger uint8_t zx1; uint8_t _padding0[7]; // required for logger#ifdef __cplusplus#endif};
其中就有我们后面会用到的zx1,而这个成员x1也是我们最开始在写zx.msg时写在里面的。
(4).到这里就基本结束了,以后只用在需要的时候在代码文件中加上头文件
#include <uORB/topics/zx.h>
即可。
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