stm32 HardFault_Handler调试及问题查找方法

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STM32出现HardFault_Handler故障的原因

　　主要有两个方面：
　　1. 内存溢出或者访问越界。这个需要自己写程序的时候规范代码，遇到了需要慢慢排查。
　　2. 堆栈溢出。增加堆栈的大小。

STM32出现HardFault_Handler故障的排查方法：

方法一

　　发生异常之后可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用堆栈为MSP或PSP，然后找到相应堆栈的指针，并在内存中查看相应堆栈里的内容。由于异常发生时，内核将R0~R3、R12、Returnaddress、PSR、LR寄存器依次入栈，其中Return address即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址。
　　
　　注意：寄存器均是32位，且STM32是小端模式。(参考Cortex-M3权威)

　　编写问题代码如下：

void StackFlow(void){  int a[3],i;  for(i=0; i<10000; i++)  {    a[i]=1;  }}void SystemInit(void){  RCC->CR |= (uint32_t)0x00000001;  RCC->CFGR = 0x00000000;  RCC->CR &= (uint32_t)0xFEF6FFFF;  RCC->PLLCFGR = 0x24003010;  StackFlow();  RCC->CR &= (uint32_t)0xFFFBFFFF;  。。。。。。。。。。。。。。}

　　DEBUG如下图
　　SP值为0x20008560，查看堆栈里面的值依次为R0~R3、R12、Return address、PSR、LR， 例如R0(1027 00 00), 显然堆栈后第21个字节到24字节即为Returnaddress，该地址0x08001FFD即为异常前PC将要执行的下一条指令地址(即StackFlow()后面的语句处RCC->CR &= (uint32_t)0xFFFBFFFF)
　　

方法二

　　默认的HardFault_Handler处理方法不是B .这样的死循环么?楼主将它改成BXLR直接返回的形式。然后在这条语句打个断点，一旦在断点中停下来，说明出错了，然后再返回，就可以返回到出错的位置的下一条语句那儿。

Cortex-M3/4的Fault异常

产生原因及类型

　　Cortex-M3/4的Fault异常通常由于非法的存储器访问（比如访问0地址、写只读存储位置等）和非法的程序行为（比如除以0等）等造成的。
　　常见的4种异常及产生异常的情况如下：
　　BusFault：在fetch指令、数据读写、fetch中断向量或中断时存储恢复寄存器栈情况下，检测到内存访问错误则产生BusFault。
　　Memory ManagementFault：访问了内存管理单元（MPU）定义的不合法的内存区域，比如向只读区域写入数据。
　　UsageFault：检测到未定义指令或在存取内存时有未对齐。还可以通过软件配置是否检测到除0和其它未对齐内存访问也产生该异常，默认关闭，需要在工程初始化时配置：

SCB->CCR |= 0x18; // enable div-by-0 and unaligned fault  

　　HardFault：在调试程序过程中，这种异常最常见。上面三种异常发生任何一种异常都会引起HardFault，在上面的三种异常未使能的情况下，默认发生异常时进入HardFault中断服务程序。使能前三种异常也要在初始化时配置：

SCB->SHCSR |= 0x00007000;   // enable Usage Fault, Bus Fault, and MMU Fault  

　　★★★在默认复位初始化时，HardFault使能，其它三者不使能，因此当程序中出现不合法内存访问（一般是指针错误引起）或非法的程序行为（一般就是数学里面常见的除0）时都将产生HardFault中断。

HardFault调试方法

检测异常类型

　　假设IDE环境为Keil，芯片为STM32F103。
　　在stm32f10x_it.c中，添加软件断点，一旦调试时出现Hard Fault则会在停在__breakpoint(0)处。

void HardFault_Handler(void)  {    if (CoreDebug->DHCSR & 1) {  //check C_DEBUGEN == 1 -> Debugger Connected        __breakpoint(0);  // halt program execution here           }    while (1)    {    }  }  

　　当进入HardFault断点后，菜单栏Peripherals >Core Peripherals >FaultReports打开异常发生的报告，查看发生异常的原因。
　　

　　上面的报告发生了BUS FAULT，并将Fault的中断服务转向Hard Fault。

定位异常

　　相对于检测发生了什么异常，定位异常发生位置显得更重要。
　　
　　（1）打开Call Stack窗口（如下图左侧，断点停在Hard Fault服务程序中）
　　

　　（2）在Call Stack的HardFault_Handler上右键Show CallerCode（有的Keil版本也可以直接双击）
　　

　　
　　这时将跳转到发生异常的源代码位置（如上图），异常发生在p->hour=0这一行。这里错误很明显：指针p尚未为成员变量分配内存空间，直接访问未分配的内粗空间肯定出错。

再说明2点：

　　[1] 在复杂的情况下，即使定位了异常发生位置也很难容易的改正错误，要学会使用Watch窗口对发生错误的指针变量进行跟踪；
　　[2]在问题不明晰的情况下，尝试分析反汇编代码，就自己遇到的，部分情况下的异常发生在BL等跳转指令处，BL跳转到了不合法的内存地址产生异常

Refrences

　　[1] Application Note209. Using Cortex-M3 and Cortex-M4 FaultExceptions.
　　[2] Cortex-M3权威指南