CAN学习笔记二——瑞萨说明书（待更改）

CAN 协议及标准规格（瑞萨第一版本待更改）
关于 ISO11898：ISO11898 是通信速度为 125kbps-1Mbps 的 CAN 高速通信标准。
关于 ISO11519：ISO11519 是通信速度为 125kbps 以下的 CAN 低速通信标准。
图6非常重要：ISO标准化的协议CAN
正点原子用的是 ISO1189

每种帧是不同的构成格式。采用标准格式说明，后续扩展我自己再加。

数据帧 ：用于发送单元向接收单元传送数据的帧。
遥控帧 ：用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。
错误帧 ：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧。
过载帧 ：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧。
帧间隔 ：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧。
【五大帧七小段】

【数据帧-标准格式】：
帧起始：SOF(1位) {D}{D/R}{R} 表示数据帧开始的段。
仲裁段：Identifier.ID(11位)+RTR(1位) 表示该帧优先级的段。
控制段：IDE(1位)+ r0(1位)+DLC(4位) 表示数据的字节数及保留位的段。
数据段: Data(0-64位) 应该就是8个字节吧 数据的内容，可发送 0～8 个字节的数据。
CRC段: CRC Sequence(15位)+CRC界定符（1位） 检查帧的传输错误的段
ACK段： ACK槽（1位）+ACK界定符（1位） 表示确认正常接收的段。
帧结束：EOF（7位）

【遥控帧-标准格式】：
帧起始：SOF(1位) {D}{D/R}{R}
仲裁段：Identifier.ID(11位)+RTR(1位) 数据的优先级的段。 标准格式的 ID 有 11 个位。从 ID28 到 ID18 被依次发送。禁止高 7 位都为隐性。
控制段：IDE(1位)+ r0(1位)+DLC(4位)

CRC段: CRC Sequence(15位)+CRC界定符（1位）
ACK段： ACK槽（1位）+ACK界定符（1位）
帧结束：EOF（7位）

【错误帧】
错误标志的重叠部分（6+0~6）
错误界定符（8位）

【过载帧】表示该帧优先级的段。
过载标志的重叠部分（6+0~6）
过载界定符（8位）

【帧间隔】
间隔（3位）
总线空闲（0~无穷位）
OR
间隔（3位）
延迟传送（8位）
总线空闲（0~无穷位）

总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。
“显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐
性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比
隐性电平更强。）

数据帧的控制段：
通过数据码的长度来控制字节数的关系 D：表示显性点平，我们这用1表示，R：表示隐性电平我们这里用0表示

数据字节数 数据长度码
DLC3 DLC2 DLC1 DLC0
0 1 1 1 1
1 1 1 1 0
2 1 1 0 1
3 1 1 0 0
4 1 0 1 1
5 1 0 1 0
6 1 0 0 1
7 1 0 0 0
8 0 1 1 1

数据帧的CRC段：
数据帧的ARC段：ACK 段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界定符 2 个位构成。

遥控帧和数据帧
• 数据帧和遥控帧的不同
 遥控帧的 RTR 位为隐性位，没有数据段。
 没有数据段的数据帧和遥控帧可通过 RTR 位区别开来。
• 遥控帧没有数据段，数据长度码该如何表示？
 遥控帧的数据长度码以所请求数据帧的数据长度码表示。
• 没有数据段的数据帧有何用途？
 例如，可用于各单元的定期连接确认/应答、或仲裁段本身带有实质性信息的情况下。
【错误帧】
错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种。
 主动错误标志： 6 个位的显性位。
 被动错误标志： 6 个位的隐性位。

优先级的决定（重点）
（1）在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。
（2）多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。
(1) 数据帧和遥控帧的优先级
具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时， 仲裁段的最后一位（RTR）为显性位的数据帧具有优先权，可继续发送。

位填充
位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。
(1) 发送单元的工作
在发送数据帧和遥控帧时， SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续 5 位，在下一个位（第 6 个位）则
要插入 1 位与前 5 位反型的电平。
(2) 接收单元的工作
在接收数据帧和遥控帧时， SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续 5 位，需要删除下一个位（第 6 个
位）再接收。如果这个第 6 个位的电平与前 5 位相同，将被视为错误并发送错误帧。