添加一个frame 坐标
来源:互联网 发布:定义二维数组可缺省 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 14:58
frame_tf_broadcaster.cpp
1 #include <ros/ros.h> 2 #include <tf/transform_broadcaster.h> 3 4 int main(int argc, char** argv){ 5 ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster"); 6 ros::NodeHandle node; 7 8 tf::TransformBroadcaster br; 9 tf::Transform transform; 10 11 ros::Rate rate(10.0); 12 while (node.ok()){ 13 transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) ); 14 transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) ); 15 br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));//在这里,我们创建一个新的转换,从父turtle1到新的carrot1。所述carrot1坐标系在turtle1右侧 16 rate.sleep(); 17 } 18 return 0; 19 };
同时你需要在你的listener重新收听新的坐标系
1 listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", 2 ros::Time(0), transform);
之前的坐标系是静态的,现在广播一个动态的参考系
1 transform.setOrigin( tf::Vector3(2.0*sin(ros::Time::now().toSec()), 2.0*cos(ros::Time::now().toSec()), 0.0) ); 2 transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
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