Opencv中KalmanFilter的学习与使用

来源：互联网发布：sql where 范围编辑：程序博客网时间：2024/06/03 18:36

问题：目前想做一个基于视觉的object跟踪测距工作，使用到的相机内外参均已经标定好，object检测工作已经完成，但在使用的过程中，因为相机运动的原因导致object的世界坐标有所偏差，为得到一个平滑可用的连续距离，考虑上kalman filter，因为图像任务天然就想到了opencv中有现成的kalman filter，所以打算学习一下，拿来使用。

opencv中KF的使用过程大致为创建Kalman类型对象、确定状态量和测量量的数量用于初始化一个KF、设置对应的状态变换矩阵测量矩阵协方差矩阵，为了方便可以实现一个自己的KF类并将上述操作放到一个init函数中；KF的状态更新结果和测量结果以一定的卡尔曼增益比加和就得到了当前状态的最优估计，这里主要使用到opencv kalman类中的predict和correct方法。

代码待续。。。

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