使用无线数传 radio telemetry 连接pixhawk进入offboard模式进行mavlink协议通讯的尝试

环境：

Windows电脑一台

Linux电脑一台

Radio telemetry 收发两端

Pixhawk 2.4.6飞控

USB micro 连接线

 

软件：PX4固件

QGroundcontrol 地面站

mavlink——c_uart_interface_example，地址 ：mavlink control example 的github地址

步骤：

1.Pixhawk通过USB线连接到windows电脑，QGroundcontrol 地面站安装于该电脑，通过地面站的mavlink console 界面进入NSH，在nsh命令行输入
mavlink start –d /dev/ttyS2
[注意]：telemetry radio与飞控连接的部分是通过飞控板上的telem2口进行通讯的，该端口在nuttx系统中的文件映射为/dev/ttyS2，该部分实验还可以试用于如下端口。

2. 在linux系统的电脑上下载github库中的mavlink control example，

命令：git clone https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example

然后进入下载的文件夹，于命令行执行make编译该程序，编译开始后会自动检测子模块。

3. QGround地面站设置pixhawk系统参数中的SYS_COMPANION ,将其设置为companion link 57600 baud 8N1. 如下，然后重启飞控。

4. 将radio telemetry另一端与linux电脑连接，打开命令行，进入mavlinkcontrol文件夹，执行如下命令

 ./mavlink_control -d /dev/ttyUSB0 （官网命令为./mavlink_control -d /dev/ttyACM0）

[注] 本文因为使用无线发射器进行上位机与飞控的mavlink协议通信，因此针对无线模块连接于linux的USB端口，linux映射为ttyUSB0， 实际上此实验也可以不用无线通讯模块，直接利用USB线连接pixhawk与linux电脑，此时步骤1和4的端口文件映射都是ttyACM0. 

Linux电脑的执行结果如下：

本文主要是复现https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example 中的成果，具体请参照PX4官网和该网页。