SLAM介绍
来源:互联网 发布:网络身份认证技术 编辑:程序博客网 时间:2024/06/02 02:02
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写,意为“同时定位与建图”。它是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程。目前,SLAM的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位,以及后续的路径规划、场景理解。
两大类
随着传感器种类和安装方式的不同,SLAM的实现方式和难度会有很大差异。粗略来说,SLAM主要分为激光、视觉两大类。其中,激光SLAM研究较早,理论和工程均比较成熟。视觉方案目前(2016)尚处于实验室研究阶段,极少看到实际产品应用。
四小类
按照传感器类型的不同,更细粒度地可以把SLAM分为基于激光雷达的 2D/3D SLAM、基于深度相机的 RGBD SLAM、基于视觉传感器的 visual SLAM(简称 vSLAM)、基于视觉传感器和惯性单元的 visual inertial odometry(简称 VIO)。
视觉SLAM
视觉SLAM又可以分为三大类:单目、双目(或多目)、RGBD。其余还有鱼眼、全景等特殊相机,但是在研究和产品中都属于少数。此外,结合惯性测量器件(Inertial Measurement Unit,IMU)的视觉SLAM也是现在研究热点之一。就实现难度而言,我们可以大致将这三类方法排序为:单目视觉>双目视觉>RGBD。
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