张正友标定法内参公式与计算

P为空间中某点，在世界坐标系中坐标为(Xw,Yw,Zw)，在摄像机坐标系中坐标为(Xc,Yc,Zc)，在图像坐标系上的坐标为(x,y,z)，像素坐标为(u,v)

图像坐标与像素坐标的转换：

摄像机坐标与图像坐标的转换：

世界坐标与摄像机坐标的转换：

假设世界坐标系中Zw为0(一张标定板上所有标定点都在一个平面上)得到

输入至少2n=8个图像坐标和世界坐标系中的点可得到矩阵H，当2n>8时，相当于求解超定方程组

在matlab中可以很方便地求解